[实用新型]机械臂关节间的电源和信号传输模块

说明书

本申请涉及机器人制造领域，具体是机械臂关节间的电源和信号传输模块，包括有下关节机壳和上关节机壳，上模块对接板和下模块对接板，所述的下关节机壳和上关节机壳具有上关节连接法兰和下关节连接法兰，所述的上关节连接法兰和下关节连接法兰上具有定位销孔，所述的下关节机壳上安装有下模块对接板，所述的上关节机壳上安装有上模块对接板。本申请的有益效果是：拆装机械臂的任一一个关节无需影响其它无关的关节，使拆装方便快捷，不用对导线进行拆装，避免导线的缠绕、拉拽等问题的发生，不需要较长导线在机械臂内部穿梭，其供电稳定性明显提高，使机械臂整机运行稳定可靠。

技术领域

本申请涉及机器人制造领域，具体是指机械臂关节间的电源和信号传输模块。

背景技术

机械臂关节是机器人的重要组成部件，关节的结构形式、负载能力及感知能力直接影响着机器人的系统配置与操作性能，而要随着关节动作而运行的线缆其布局则直接影响机械臂的整体效果与质量。现今的机械臂导线线缆大多采用流行的内部走线方式，一方面提高了导线线缆防护性能，另一方面也使导线线缆使用寿命大为增加，对提高机器人系统稳定性至关重要。专利(CN206351458U)公开了一种机器人关节电气连接的装置，该装置包括法兰组和连接器组，法兰组包括第一法兰和第二法兰，第一法兰外侧与第一关节连杆固定连接，第二法兰外侧与第二关节连杆固定连接，第一法兰和第二法兰之间能实现同轴旋转，连接器组包括连接器本体和触点组，连接器本体固定设置在第一法兰内侧，触点组包括接触的第一触点和第二触点，第一触点为圆环电极且设置在连接器本体上，第二触点为点状电极且设置在第二法兰内侧，圆环电极的圆心位于法兰组的轴心线上，且点状电极与圆环电极相对应，第一触点和第二触点尾部分别通过引出导体与相应关节连杆上的电气电缆永久性连接，该申请避免了电气电缆发生缠绕、拉拽等问题。然而，在关节转动时带动第一法兰和第二法兰内侧安装的连接器组一起转动，其连接器组尾部连接的电气电缆与关节之间随着关节的转动而不停地在接触中转动，这使该电气电缆布局不合理以及重要的造成供电稳定性不高。概括地说，在拆装机械臂关节时，由于受导线内部走线影响，只要有一个关节需要拆卸，那么就势必要拆卸全部的关节的弊端；同时存在导线供电不稳定的缺陷。

发明内容

本申请提出机械臂关节间的电源和信号传输模块，其特征在于，包括有下关节机壳和上关节机壳，上模块对接板和下模块对接板，所述的下关节机壳具有下关节连接法兰，所述的上关节机壳具有上关节连接法兰，所述的上关节连接法兰和下关节连接法兰上具有定位销孔，所述的下关节机壳上安装有下模块对接板，所述的上关节机壳上安装有上模块对接板。

所述的上模块对接板上具有上端子A路、上端子B路、上端子负极、和上端子正极以及四个位于其上的焊接点，用来焊接导线。所述的下模块对接板上具有下端子A路、下端子B路、下端子负极和下端子正极，这四个端子分别具有四个弹簧座，弹簧座内具有弹簧，下端子A路、下端子B路、下端子负极和下端子正极可以安装上弹簧再穿出弹簧座，最后用工具分别将下端子A路、下端子B路、下端子负极和下端子正极的尾端具有铆压口进行铆压，使弹簧在压缩状态对与其对接的各个上端子有一个施压的力，使电源和信号传输稳定可靠，四个端子无法从弹簧座上脱离，从而实现弹簧对四个端子的始终有弹力作用。

所述的上模块对接板用三枚上模块对接板固定螺钉固定在上关节机壳的上关节连接法兰内，所述的下模块对接板用两枚下模块对接板固定螺钉固定在下关节机壳的下关节连接法兰内。当下关节机壳和上关节机壳连接固定时，上模块对接板和下模块对接板也随之处于对接固定状态，其上的上端子A路和下端子A路、上端子B路和下端子B路、上端子负极和下端子负极、上端子正极和下端子正极都处于对接固定状态，使上模块对接板和下模块对接板4 对接后弹簧7始终对下端子A路、下端子B路、下端子负极和下端子正极起到弹性接触的作用，使得上下端子间电源接触更加稳定，起到了导线连通的作用，这四对端子随着下关节机壳和上关节机壳的对接而自动对接、拆卸而自动分离。