[实用新型]智能搬运机器人的悬挂驱动机构

说明书

本实用新型是一种悬挂驱动机构，特别涉及一种智能搬运机器人的悬挂驱动机构。包括车底盘，所述的车底盘中设有带动车底盘进行位移的同步带驱动装置，所述的同步带驱动装置的数量为至少一个。智能搬运机器人的悬挂驱动机构，结构紧凑度高，操作性能出色。

技术领域

本实用新型是一种悬挂驱动机构，特别涉及一种智能搬运机器人的悬挂驱动机构。

背景技术

现有采用电机配合减速器和电机直驱的方式驱动机器人运行，这限制了机器人的宽度，使智能搬运机器人的搬运效率低、成本高和电机利用率低等问题。

现有采用在驱动轮两侧分别设置导向轴加弹簧的悬挂形式，这种方式的悬挂驱动存在作用效果差、结构复杂、成本高等问题。

发明内容

本实用新型主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种能够使智能搬运机器人在不同路面上平稳高效的运行，且在凸凹不平的路面上驱动轮可以始终与地面接触，保证了驱动轮不打滑，时刻提供动力，智能搬运机器人不会左右摇晃；利用同步带传动提高传动效率，便于控制且控制精度高，结构简单的智能搬运机器人的悬挂驱动机构。

本实用新型的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种智能搬运机器人的悬挂驱动机构，包括车底盘，所述的车底盘中设有带动车底盘进行位移的同步带驱动装置，所述的同步带驱动装置的数量为至少一个。

作为优选，所述的同步带驱动装置包括驱动架，所述的驱动架的一端通过铰接机构与车底盘固定，所述的驱动架中设有延伸出车底盘的驱动轮，所述的驱动架中设有驱动伺服电机，所述的驱动伺服电机带动固定在驱动架外壁的主动同步轮进行旋转，所述的驱动架的外壁设有从动同步轮，所述的主动同步轮与从动同步轮通过同步带同步传动，所述的从动同步轮带动驱动轮旋转，所述的驱动轮带动车底盘沿地面进行位移，所述的驱动架中设有调节车底盘冲击力的驱动悬挂调节装置。

作为优选，所述的驱动架中设有调节同步带的可调张紧轮，所述的可调张紧轮通过调节槽沿驱动架进行调节位移，所述的驱动架的一端设有连接铰接机构的铰接转轴，所述的驱动架中设有支撑柱。

作为优选，所述的驱动悬挂调节装置包括与驱动架固定的弹簧托座，所述的弹簧托座中设有向下延伸出弹簧托座的调节弹簧导向轴，所述的调节弹簧导向轴外套有调节弹簧，所述的调节弹簧导向轴的底端设有与弹簧托座底部相弹性调节的减震聚氨酯垫圈，所述的调节弹簧导向轴的底部设有螺母，所述的调节弹簧的上部与调节弹簧导向轴间设有垫片。

工作原理：主动同步轮通过键连接固定在驱动伺服电机上，可调张紧轮通过悬臂销连接在驱动装置外壁上设置的腰形孔内，可以沿着Z轴移动，调节同步带的预紧力，同步带传递主动同步轮输出的扭矩给从动同步轮，从动同步轮通过转轴与键将同步带传递的扭矩传递给驱动轮，达到驱动智能搬运机器人运行的效果，驱动轮通过转轴连接在驱动装置外壁与驱动装置内壁之间，铰接转轴使智能搬运机器人同步带轮驱动装置在智能搬运机器人驱动调节装置的调节下能沿着Z轴运动，内外壁支撑柱保持驱动装置外壁与驱动装置内壁的相对位置不变。

固定在智能搬运机器人底盘上的调节弹簧导向轴、螺母、减震聚氨酯垫圈、弹簧托座、调节弹簧、垫片，螺母用于将智能搬运机器人驱动调节装置固定于智能搬运机器人底盘，减震聚氨酯垫圈削弱弹簧托座对于智能搬运机器人底盘的冲击，弹簧托座传递调节弹簧提供的力给智能搬运机器人底盘和智能搬运机器人同步带轮驱动装置，从而调节智能搬运机器人同步带轮驱动装置在Z轴上的位置，以适应不同路况，调节弹簧提供用于调整智能搬运机器人同步带轮驱动装置在Z轴方向上位置的力，调节弹簧导向轴保证调节弹簧能提供Z轴方向上的力，以克服不同路况对智能搬运机器人运行的影响。

驱动悬挂调节装置设置在智能搬运机器人底盘上，且能够在智能搬运机器人运行过程中调整驱动轮的位置；

铰接机构与驱动伺服电机分别设置在驱动轮两侧。