[实用新型]一种多自由度球形电机及其减速机构

权利要求书

1.一种多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于该装置包括电机转子机构、减速机构和电机定子机构；

所述电机转子机构包括转子和永磁体；所述减速机构包括保持架、滚珠、输出壳体、标签和固定磁铁；所述电机定子机构包括定子支座和电磁铁；

所述转子为空心球体结构，转子表面均匀开设若干个阶梯孔；所述转子表面均匀镶嵌若干个标签；永磁体连接于转子的阶梯孔内；所述保持架为空心球体结构，嵌套在转子外侧；保持架的表面开设一个固定磁铁座，其中放置一个固定磁铁；保持架表面均匀开设若干个滚珠通孔；所述输出壳体为空心球体结构，嵌套在保持架外侧；所述滚珠放置于滚珠通孔中，外表面分别与转子的外表面和输出壳体的内表面接触；所述定子支座内表面均匀开设若干个电磁铁座，电磁铁座内部固定有电磁铁，相邻两个电磁铁的磁极方向相反，电磁铁与永磁体配合；所述定子支座内表面均匀布置若干个位置传感器，位置传感器与标签配合；所述定子支座开设一个磁铁座，其中放置一个固定磁铁，与保持架中的固定磁铁相互配合。

2.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述永磁体远离转子球心的一端面的形状为与转子外表面的形状相对应的弧形，使永磁体能够与转子组成一个完整的圆球面。

3.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于定子支座为半球壳体。

4.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述定子支座的底部连接于机架上。

5.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述标签为圆柱体结构，RFID标签；所述标签放置于相邻两个永磁体之间。

6.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述固定磁铁为圆柱体结构；所述固定磁铁包括绝缘框架和磁铁；所述绝缘框架为圆柱壳体，绝缘框架外柱面与固定磁铁座配合；所述磁铁为圆柱体永磁体，磁铁位于绝缘框架内部。

7.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述位置传感器为RFID位置传感器。

8.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述电磁铁为圆柱体形线圈中心嵌套一个永磁体的结构，相邻两个电磁铁的永磁体的磁极方向相反。

9.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于所述阶梯孔的数量和永磁体的数量相同；所述滚珠的数量和滚珠通孔的数量相同。

10.根据权利要求1所述的多自由度球形电机及其减速机构，其特征在于定子支座的厚度与转子的厚度均为12mm，保持架的厚度为3mm，输出壳体的厚度为5mm。