[实用新型]腕关节全功能训练机器人

说明书

本实用新型公开了一种腕关节全功能训练机器人，包括平台、设置于平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手手腕关节康复训练的粗大功能运动装置和精细功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。本实用新型结构简单，操作方便、快捷，康复训练模式多，能够对手指、腕关节部位进行康复训练，且康复效果好。

技术领域

本实用新型涉及一种腕关节全功能训练机器人。

背景技术

手是人类最灵巧的身体部分，作为手和身体连接的腕关节，需要很强的灵活性来协助双手部实现其功能。腕关节是由8块形状各异而不规则的腕骨组成：舟状骨、月状骨、三角骨、豆骨、大多角骨、小多角骨、头状骨和钩骨。它们彼此互相交错接触，有韧带互相连接，活动幅度不等。腕关节联合体是由桡骨末端、尺骨末端以及两排腕骨组成，桡尺骨末端关节是由尺骨和桡骨的C形凹槽构成的，最佳的关节接触和稳定性大约出现在手腕旋前和旋后、桡偏和尺偏、掌屈和背屈的中立位(三个活动自由度的中立位在同一位置)。任何角度偏离或在活动范围末端的压力都会引起许多腕关节的问题，例如活动范围受限制，腕关节不稳定、手腕疼痛和抓握力减弱等。很多损伤都会导致腕关节疼痛，例如：腕关节肌腱炎，扭伤，腕管综合征关节炎手腕腱鞘囊肿舟状骨骨折等。

现有的手指、手腕部康复器械大多以患者被动训练为主，训练模式单一，不能为患者提供主动训练平台，且现有手指、手腕关节康复设备缺少患者训练运动数据检测，无法准确掌握患者训练过程中手指、手腕关节训练的状态变化以使训练效果最优化。

发明内容

本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种结构简单，操作方便、快捷，康复训练模式多，能够对手指、腕关节部位进行精细功能运动和粗大功能运动实现康复训练的腕关节全功能训练机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现：

腕关节全功能训练机器人，包括平台、设置于平台上的显示屏和PC主机、以及可实现左/右手腕关节康复训练的粗大功能运动装置和精细功能运动装置，粗大功能运动装置包括依次连接的前臂运动装置、腕关节上下摆动装置和腕关节左右旋转装置，其中，腕关节左右旋转装置与腕关节上下摆动装置可拆卸连接。

进一步地，所述前臂运动装置包括前臂旋转电机、联轴器、齿轮和前臂托，前臂托的齿圈座上设置有圆弧形齿条，前臂旋转电机通过联轴器带动齿轮与齿条啮合从而驱动前臂托转动。

进一步地，所述前臂运动装置还包括便于所述前臂托转动的滚轮。

进一步地，所述腕关节上下摆动装置包括两组摆动装置，两组摆动装置间隔对称设置于所述前臂运动装置上，每一组摆动装置均包括尺偏/桡偏电机、减速机、联轴器、锥齿轮以及侧摆臂，侧摆臂上端与锥齿轮连接，下端与所述腕关节左右旋转装置可拆卸连接，尺偏/桡偏电机通过减速机、联轴器带动锥齿轮啮合从而驱动侧摆臂上下摆动。

进一步地，所述腕关节左右旋转装置包括圆弧形导轨、与圆弧形导轨滑动连接的滑轮支架以及设置于滑轮支架上的手柄，滑轮支架上设置有直线导轨，手柄与直线导轨滑动连接。

进一步地，所述精细功能运动装置包括依次连接的操作工具、联轴器和阻尼器，操作工具通过联轴器与阻尼器连接。

进一步地，所述操作工具包括开关工具、旋钮工具、手柄工具中的一种。

进一步地，所述设置平台上设置有拱形支架，所述显示屏和PC主机设置于拱形支架上端，所述精细功能运动装置通过设置于平台上的光轴滑入或滑出拱形支架。

进一步地，所述精细功能运动装置和所述粗大功能运动装置均设置有角度传感器。

进一步地，还包括电刺激装置。

本实用新型有益效果：1、本实用新型可实现左手或者右手手指、腕关节康复训练。