[实用新型]一种仿生肌肉动力装置

说明书

本实用新型涉及一种仿生肌肉动力装置。该仿生肌肉动力装置包括弹性胶囊，弹性气囊的轴向两端设有开口，所述开口处固定连接有铰接接头，所述铰接接头通过开口伸入所述弹性胶囊内部，铰接接头与所述开口之间密封配合，铰接接头伸入弹性胶囊内部的一端设有径向尺寸大于开口的防脱段。该仿生肌肉动力装置与动物肌肉的相似度高，铰接接头伸入弹性胶囊内部的一端设有径向尺寸大于开口的防脱段，防脱段能够防止铰接接头弹性胶囊内脱出，保证了运动的可靠性；铰接接头通过开口伸入弹性胶囊内部进行安装固定，结构简单，设计成本低。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生肌肉动力装置。

背景技术

迄今为止，生物具有的功能比任何人工制造的机械都优越的多，如人体肌肉作为人类运动的驱动部分，具有较高的柔韧性和灵活性。仿生学便是人们研究生物体结构与功能的工作原理，并根据这些工作原理制造出适用于生产、学习和生活的技术。

公布号为CN103802126A，公布日为2014.05.21的中国专利申请公开了一种液压仿生肌肉，该液压仿生肌肉包括弹性胶囊和与弹性胶囊内部连通的高压油口，弹性胶囊的轴向两端固定连接有安装耳环，安装耳环即铰接接头，当通过高压油口向弹性胶囊内部加压时，弹性胶囊膨胀逐渐增大，在膨胀力的作用下，弹性胶囊轴向两端的铰接接头相对距离缩小，模拟肌肉的收缩状态；反之，当弹性胶囊内部泄压时，弹性胶囊轴向两端的铰接接头相对距离逐渐恢复，模拟肌肉的舒张状态。

现有技术中也有以气压作为动力源的气压仿生肌肉，为使仿生肌肉在运动过程中更加可靠，必须保证仿生肌肉的弹性胶囊与铰接接头连接的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种运动可靠、结构简单的仿生肌肉动力装置。

为实现上述目的，本实用新型仿生肌肉动力装置的技术方案是：该仿生肌肉动力装置包括弹性胶囊，弹性气囊的轴向两端设有开口，所述开口处固定连接有铰接接头，所述铰接接头通过开口伸入所述弹性胶囊内部，铰接接头与所述开口之间密封配合，铰接接头伸入弹性胶囊内部的一端设有径向尺寸大于开口的防脱段。

其有益效果是：该仿生肌肉动力装置与动物肌肉的相似度高，铰接接头伸入弹性胶囊内部的一端设有径向尺寸大于开口的防脱段，防脱段能够防止铰接接头弹性胶囊内脱出，保证了运动的可靠性；铰接接头通过开口伸入弹性胶囊内部进行安装固定，结构简单，设计成本低。

所述防脱段为沿靠近开口方向径向尺寸逐渐减小的圆台结构。

所述圆台结构的棱边处为平滑过渡。

其有益效果：圆台结构的棱边处为平滑过渡，使用过程中能够避免圆台结构划伤弹性胶囊。

所述弹性胶囊中部的壁厚小于弹性胶囊轴向两端的壁厚。

其有益效果是：弹性胶囊在充气膨胀的过程中，中部的形变量大于两端的形变量，便于拉近弹性胶囊两端铰接接头的相对距离。

所述弹性胶囊中部的外径大于弹性胶囊两端的外径。

所述弹性胶囊的轴向两端设有用于将弹性胶囊的压紧固定到铰接接头上并使铰接接头与开口密封配合的紧固件。

其有益效果：紧固件能够将弹性胶囊的压紧固定到铰接接头上，同时能够实现铰接接头与开口的密封，结构形式更加简单。

所述紧固件为扎带。

其有益效果是：扎带价格低廉，能够降低生产成本。

所述弹性胶囊为橡胶气囊。

附图说明

图1为实用新型仿生肌肉动力装置的实施例1的结构示意图；

图2为图1所示的仿生肌肉动力装置模拟肌肉舒张状态的结构示意图；