[实用新型]一种环形谐波减速器

说明书

本实用新型属于谐波减速器技术领域，具体涉及一种环形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、环形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合，所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮还啮合有输出刚轮，所述输出刚轮通过圆柱销连接有输出轴，所述输出轴与所述输入轴同轴设置；本实用新型的环形谐波减速器结构简单合理，柔轮的母线与所述刚轮的母线以及输出刚轮的母线平行，控制谐波发生器使柔轮同时与钢轮的母线输出刚轮深度啮合，可以有效控制回差。

技术领域

本实用新型属于减速器技术领域，具体涉及一种环形谐波减速器。

背景技术

现有技术的环形谐波减速器，刚轮与柔轮的同轴度低，柔轮的轴向经常发生改变使环形谐波减速器的传动回差大、承载能力低且容易使柔轮受损，影响环形谐波减速器的使用寿命。

现有技术中的一种超短型谐波减速器，包含波发生器、柔轮、外轮；所述柔轮，包含柔轮本体、柔轮圆环；所述柔轮本体大致呈圆盘状，所述柔轮本体的外部沿圆周方向设置有u形部；所述柔轮圆环同心地设置在柔轮本体的外圆周上；所述柔轮圆环的外圆周上设置有第一齿；所述外轮，所述外轮呈成圆环状设置；所述外轮的内圆周上设置有第二齿；所述波发生器设在柔轮圆环的内圆周上；所述柔轮圆环的外圆周设在外轮的内圆周上，所述第一齿与第二齿相互啮合；所述外轮随柔轮圆环一起变形；本发明方案中所述柔轮本体大致呈圆盘状，所述柔轮本体的外部沿圆周方向设置有u形部；不难发现，该现有技术的超短型谐波减速的柔轮的承载能力较差，长时间使用后柔轮易收到损伤影响减速器的正常使用。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供了一种环形谐波减速器，针对现有技术的环形谐波减速器回差大而研发，具有结构简单合理、传动回差小、柔轮轴向固定等优点。

本实用新型通过以下技术方案具体实现：

本实用提供了一种环形谐波减速器，包括壳体，所述壳体内设置有刚轮、环形的柔轮和椭圆形的谐波发生器，所述刚轮与所述壳体连接固定，所述刚轮与所述柔轮啮合且所述刚轮的母线与所述柔轮的母线平行，所述谐波发生器位于所述柔轮内且与所述柔轮的内侧壁过渡配合。

进一步地，所述谐波发生器键连接有输入轴，所述柔轮还啮合有输出刚轮，所述柔轮的母线与所述输出刚轮的母线平行，所述输出刚轮通过圆柱销连接有输出轴，所述输出轴与所述输入轴同轴设置。

所述刚轮设置有内齿，所述柔轮设置有外齿，所述谐波发生器与所述柔轮过渡配合时使所述柔轮呈椭圆形，所述柔轮的长轴端与外齿与刚轮的内齿啮合。所述柔轮还同时啮合有输出刚轮，柔轮的母线与所述刚轮的母线以及输出刚轮的母线平行，谐波发生器在输入轴的驱动下转动，控制谐波发生器长轴的尺寸，使柔轮与刚轮以及输出刚轮深度啮合，减小了环形谐波减速器的回差，有效提高环形谐波减速器的扭转刚度和承载能力。

进一步地，还包括端盖，所述端盖通过螺栓与所述壳体连接固定，安装方便，拆卸检修容易。

所述端盖内设置有第一轴承，所述第一轴承套设在所述输入轴上，所述输入轴通过所述第一轴承与所述端盖转动配合。

进一步地，所述输入轴上还套设有第一垫圈，所述第一垫圈位于所述谐波发生器与所述第一轴承之间。

进一步地，所述输入轴上还套设有两个第一挡圈，所述谐波发生器与所述第一轴承位于两个第一挡圈之间。

进一步，两个第一挡圈与所述输入轴过盈配合对第一轴承和谐波发生器起到限位作用。

进一步地，还包括输入轴承盖，所述输入轴承盖通过第一螺钉与所述端盖连接固定。