[实用新型]一种适用于模型加工的双臂机械手

说明书

本实用新型涉及模型加工领域，尤其涉及一种适用于模型加工的双臂机械手，本实用新型采用如下技术方案：包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，在位于主机架上还设置控制电箱，在位于主机架底部设置若干组移动脚轮，本实用新型的优点在于：通过机构组合及电气控制，实现产品的翻转、移位和定位，运用在双面加工的产品的加工面翻转定位以及串联多台设备加工的产品翻转、移位和定位。节省人力资源及物流成本，提高生产效率；2.设备翻转及升降均为可调节设计，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

技术领域：

本实用新型涉及模型加工研发设计技术领域，尤其涉及一种适用于模型加工的双臂机械手。

背景技术：机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，然而，目前来看。单臂的较多，双臂的研发尤其适用于模型加工使用的，则相对较少，需进一步的研发改进。

发明内容：

本实用新型的目的之一在于提供一种适用于模型加工的双臂机械手，尤其是一种性能更佳且适用于模型加工的双臂机械手。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种适用于模型加工的双臂机械手，包括主机架以及设置在主机架上的机械臂升降装置，在位于机械臂升降装置的上部处设置两组机械抓手装置，在位于机械抓手装置与机械臂升降装置之间设置旋转式摆臂装置，上述的两组机械抓手装置安装在上述的旋转式摆臂装置上，机械臂升降装置传动上述的旋转式摆臂装置抬升或下降，在位于主机架上还设置控制电箱。

进一步的，上述的机械臂升降装置包括中间镂空的升降机架以及内嵌于升降机架内的升降柱，升降柱的顶部一端连接旋转式摆臂装置，抬升驱动装置驱动连接上述的升降柱底部的一端。

进一步的，上述的升降机架由至少三组支撑柱围设而成，支撑柱的底部一端连接主机架上的支撑板，支撑柱的顶部一端设置有法兰，升降柱通过衬套滑动安装在法兰上。

进一步的，上述的抬升驱动装置包括由圆周运动转化为直线运动的旋转抬升机构或液压驱动机构，旋转抬升机构包括伺服马达、同步带、从动轮、滚轴丝杆，滚轴丝杆与升降柱配合传动，伺服马达通过同步带传动上述的从动轮，从动轮带动滚轴丝杆旋转并传动上述的升降柱抬升或下降。

进一步的，旋转式摆臂装置包括：基座、旋转装置、旋转摆臂，上述的机械臂升降装置驱动连接基座的底部处，基座的顶部设置旋转装置，旋转装置旋转驱动上述的旋转摆臂，机械抓手装置分别设置在旋转摆臂的两端。

优选的，旋转装置包括固定于基座上的气动摆臂气缸，气动摆臂气缸旋转驱动置于其顶部处的旋转摆臂。

优选的，机械抓手装置包括设置在旋转摆臂下部的手指翻转气缸，手指翻转气缸驱动连接手指夹持装置，手指夹持装置为气动平行气爪。

进一步的，在位于旋转摆臂上设置机械手升降装置，机械手升降装置通过驱动上述的手指翻转气缸带动手指夹持装置旋转。

优选的，上述的机械手升降装置包括设置在旋转摆臂上的升降气缸，升降气缸由上至下驱动连接手指翻转气缸带动其抬升或下降。

优选的，在位于升降气缸的两侧设置升降导向装置，导向装置包括与升降气缸平行的导向柱，导向柱连接手指翻转气缸，旋转摆臂对应上述的导向柱设置导向轴套。

本实用新型的优点在于：通过机构组合及电气控制，实现产品的翻转、移位和定位，运用在双面加工的产品的加工面翻转定位以及串联多台设备加工的产品翻转、移位和定位。节省人力资源及物流成本，提高生产效率；2.设备翻转及升降均为可调节设计，可满足多种产品的生产需求，提高了利用率节省成本。

附图说明：