[实用新型]一种四驱回转支撑行走装置

说明书

本实用新型提供一种四驱回转支撑行走装置，包括车架、前部支腿结构和后部支腿结构，所述前部支腿结构包括前轮和前轮支架，所述前轮支架与所述车架之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副和水平转动副，用以实现车架与前部支腿结构之间的竖直及水平方向可转动连接；所述后部支腿结构包括后轮和后轮支架，所述后轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，所述转动机构的竖直中心线与两前轮的中心轴连线垂直相交于两前轮的中心轴连线中点，所述前轮和后轮均由独立的驱动装置驱动，所述竖直转动副连接第一转向控制电机。该技术方案结构简单、控制方便，转向时两前轮不会产生侧移，且能够实现较小的转向半径，有效减少了农作物损伤。

技术领域

本实用新型涉及农业机械领域，具体涉及一种四驱回转支撑行走装置。

背景技术

传统的农业机械行走装置主要为四轮式行走装置，为实现四轮式行走装置转向时阻力小且平稳转向，要求转向系统能保证在汽车转向时，所有车轮均作纯滚动，显然，这只有在所有车轮的轴线都相交于一点时方能实现，如图1可知， 即只有当内侧车轮的偏转角大于外侧车轮的偏转角的时候三条轴线O₁A₁、O₁B₁、O₁D₁才可以交与一点，这就需要复杂的转向机构进行角度调节补偿，转向机构的结构成本较高；同时在实际应用时的补偿角度往往不够精确，两前轮中至少有一个会轻微侧滑或打滑，转向受到的阻力较大，转向困难；此外，传统四轮式行走装置的转向半径较大，在田间作业时具有较大的作业盲区，其生产效率不能满足作业需要。

发明内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种四驱回转支撑行走装置，该行走装置结构简单、转向方便，可实现较小半径转向，对农作物损伤小，作业效果好。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种四驱回转支撑行走装置，包括车架、前部支腿结构和后部支腿结构，所述前部支腿结构包括前轮和前轮支架，所述前轮支架与所述车架之间通过转动机构相连，所述转动机构包括竖直转动副和水平转动副，用以实现车架与前部支腿结构之间的竖直及水平方向可转动连接；所述后部支腿结构包括后轮和后轮支架，所述后轮支架与所述车架之间通过回转支撑相连，所述转动机构的竖直中心线与两前轮的中心轴连线垂直相交于两前轮的中心轴连线中点，所述前轮和后轮均由独立的驱动装置驱动，所述竖直转动副连接第一转向控制电机，所述回转支撑连接第二转向控制电机，用以实现车架运行的平稳精确控制。

进一步的，所述竖直转动副连接有第一角度传感器。

进一步的，所述回转支撑连接有第二角度传感器。

进一步的，还包括控制装置，所述控制装置连接所述驱动装置。

进一步的，所述驱动装置为驱动电机或发动机。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的四驱回转支撑行走装置，前部支腿结构和后部支腿结构均可绕其与车架的连接中心转动，通过车轮差速控制转向，无需设置专门的转向机构，结构简单，转向更加方便省力，且前部支腿结构与车架之间的相对转动角度不受结构限制，相比传统行走装置的最大转向角度可以更大；通过第一转向控制电机辅助控制转动机构的转角，通过第二转向控制电机辅助控制回转支撑的转角，行走装置行走平稳性好，车轮在凹凸不平的田地行走时不会产生高频率的晃动，车架更加平稳，且可以对转向角度进行设定控制，行走装置前进及转向时的可控性较好；转向时，通过两前轮的差速控制前部支腿结构相对其与车架连接处的转动机构转动，两前轮的瞬时转动中心相同，且两前轮的转角相同，不会产生侧滑；同时通过控制可以实现较小的转向半径，行走作业盲区少。

附图说明