[实用新型]一种机器人移动平台的电控系统

权利要求书

1.一种机器人移动平台的电控系统，包括上位机和下位机，所述上位机和所述下位机连接；其特征在于，

所述上位机包括二维/三维激光传感器、嵌入式主板和CAN/RS422总线模块；所述嵌入式主板分别与二维/三维激光传感器、和CAN/RS422总线模块连接；

所述下位机包括集成S689-T模块和FPGA模块；所述集成S689-T模块与FPGA模块连接；

所述CAN/RS422总线模块与所述集成S689-T模块连接。

2.根据权利要求1所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述集成S689-T模块包括S689-T芯片、看门狗复位单元、时钟单元A、上位机电源控制开关、RS232驱动单元、CAN总线驱动单元、存储单元、UART串口控制器、IO接口单元、FLASH芯片和CAN总线控制器；所述RS232驱动单元与UART串口控制器连接；所述CAN总线驱动单元与CAN总线控制器连接；所述S689-T芯片分别与看门狗复位单元、时钟单元A、上位机电源控制开关、存储单元、UART串口控制器、IO接口单元、FLASH芯片和CAN总线控制器连接。

3.根据权利要求2所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述集成S689-T模块还包括预留接口A、GPS模块；所述RS232驱动单元包括RS232驱动单元A、RS232驱动单元B、RS232驱动单元C和RS232驱动单元D；所述UART串口控制器包括UART串口控制器A、UART串口控制器B、UART串口控制器C和UART串口控制器D；任意之一所述RS232驱动单元与任意之一所述UART串口控制器连接；所述预留接口A与RS232驱动单元A连接；所述GPS模块与RS232驱动单元B连接；所述上位机中的CAN/RS422总线模块与RS232驱动单元C、RS232驱动单元D连接。

4.根据权利要求2所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述集成S689-T模块还包括预留接口B；所述CAN总线驱动单元包括CAN总线驱动单元A和CAN总线驱动单元B；所述CAN总线控制器包括CAN总线控制器A和CAN总线控制器B；任意之一所述CAN总线驱动单元与任意之一所述CAN总线控制器连接；所述预留接口B与CAN总线控制器A、CAN总线控制器B连接。

5.根据权利要求1所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述FPGA模块包括FPGA芯片、串口控制器、ADC控制器A和ADC控制器B、A/D串行总线控制器A和A/D串行总线控制器B、PWM输出控制器、IO控制器、IIC/SPI接口控制器、并行总线接口控制器、光耦隔离单元、RS232驱动单元、时钟单元B、惯导单元IMU；所述FPGA芯片分别与A/D串行总线控制器A和A/D串行总线控制器B、PWM输出控制器、IO控制器、IIC/SPI接口控制器、并行总线接口控制器、串口控制器和时钟单元连接；所述光耦隔离单元与PWM输出控制器、IO控制器连接；所述RS232驱动单元与串口控制器连接；所述惯导单元IMU与IIC/SPI接口控制器连接；所述ADC控制器A与A/D串行总线控制器A连接，所述ADC控制器B与A/D串行总线控制器B连接；所述并行总线接口控制器与集成S689-T模块连接。

6.根据权利要求5所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述FPGA模块还包括信号调理单元、红外传感器、电源电源采集单元、温度采集单元、超声波传感器、电机驱动单元；所述电机驱动单元与光耦隔离单元连接；所述信号调理单元包括信号调理单元A、信号调理单元B和信号调理单元C；所述红外传感器与信号调理单元A连接，所述信号调理单元A与所述ADC控制器A、ADC控制器B连接；所述电源电源采集单元与信号调理单元B连接，所述温度采集单元与信号调理单元C连接；所述ADC控制器B与信号调理单元B、信号调理单元C连接。

7.根据权利要求1至6任意之一所述的机器人移动平台的电控系统，其特征在于，所述系统还包括电源模块，其电源输入为+12V直流，输出±15V、+12V、+5V、+3.3V、+2.5V和+1.2V类型电流，所述电源模块为整个系统提供电源。