[实用新型]一种机器人碰撞检测装置及机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种机器人碰撞检测装置及机器人，该装置包括底板、滑动轴承座、触发条、与触发条位置相对固定的触发片以及检测机构，滑动轴承座上设置有垂直于触发条且可在其上滑动的导向杆，触发条通过导向杆与滑动轴承座连接且二者之间设置有弹性复位件，导向杆远离触发条的一端设置有限位件；其中，当触发条未碰到障碍物时，弹性复位件处于释能状态，触发条处于第一工位，触发片不能触发检测机构；当触发条碰到障碍物时，弹性复位件处于蓄能状态，触发条移动到第二工位，触发片与触发条同步动作进而触发检测机构。该机器人碰撞检测装置为机械结构，可靠性高，使用寿命长，不易老化；且灵敏度可调，不易误触发和被干扰。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人碰撞检测装置及机器人。

背景技术

机器人碰撞检测功能是在机器人运动过程中，出现碰撞到人或物时通过传感器把碰撞信号反馈给控制器，控制器根据安全触发流程做出相应的机器人紧急停止功能，出于安全性考虑，碰撞检测装置是机器人一个重要的必备装置。

现有的机器人碰撞检测功能常用的装置为防撞边，该防撞触边采用的是橡胶管内安装两条非接触的金属导体，正常情况两条金属体是不接触断开的，再从两条金属导体的一端分别引出两个导线，再将两个导线连接到系统控制器上，形成碰撞检测回路装置。机器人防撞触边在碰到人或物体时，被施以垂直压力致使橡胶管内的非接触的两边金属导体相互接触，导致加在两金属导体之间的电阻和电流发生改变(相当于开关闭合)，并触发控制器检测功能，控制器立即停止机器人的运动，避免严重碰撞到人和物体。

但是，防撞触边的结构具有定制困难，两条金属导体容易短路，不易安装，橡胶管易老化、易撕裂的缺点，并且防撞触边的灵敏度不可调，无法根据实际的场景做灵敏度调整。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人碰撞检测装置及机器人，上述机器人碰撞检测装置为机械结构，可靠性高，使用寿命长，不易老化，并且装置的灵敏性可调，系统稳定性高，不易误触发和被干扰。

为达到上述目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种机器人碰撞检测装置，包括底板、固定于所述底板的滑动轴承座、用于与障碍物接触的触发条、与所述触发条位置相对固定的触发片以及用于检测所述触发片动作状态的检测机构，所述滑动轴承座上设置有垂直于所述触发条且可在所述滑动轴承座上滑动的导向杆，所述触发条通过所述导向杆与所述滑动轴承座连接且所述触发条与所述滑动轴承座之间设置有弹性复位件，所述导向杆远离所述触发条的一端设置有限位件以防止所述导向杆脱落；其中，

当所述触发条未碰到障碍物时，所述弹性复位件处于释能状态，所述触发条处于第一工位，所述触发片不能触发所述检测机构；

当所述触发条碰到障碍物时，所述弹性复位件处于蓄能状态，所述触发条处于第二工位，所述触发片与所述触发条同步动作以触发所述检测机构。

上述机器人碰撞检测装置中，包括底板、固定于底板的滑动轴承座、用于与障碍物接触的触发条、与触发条位置相对固定的触发片以及用于检测触发片动作状态的检测机构，滑动轴承座上设置有垂直于触发条且可在滑动轴承座上滑动的导向杆，触发条通过导向杆与滑动轴承座连接且触发条与滑动轴承座之间设置有弹性复位件，导向杆远离触发条的一端设置有限位件以防止导向杆脱落；其中，当触发条未碰到障碍物时，弹性复位件处于释能状态，触发条处于第一工位，触发片不能触发检测机构；当触发条碰到障碍物时，弹性复位件处于蓄能状态，触发条移动到第二工位，触发片与触发条同步动作进而触发检测机构。该机器人碰撞检测装置为机械结构，可靠性高，使用寿命长，不易老化；并且通过调节弹性复位件的弹性大小，可调节碰撞触发条需要力的大小，进而调节装置的灵敏度，提高系统稳定性，不易误触发和被干扰，适用各种不同的现场环境。

优选地，所述底板上安装有两个所述滑动轴承座，所述触发条的两端分别与两个所述滑动轴承座连接。