[实用新型]一种自动校正上片角度的装置

说明书

本实用新型涉及一种自动校正上片角度的装置，包括工业机器人和设置在工业机器人自由端并由其带动的上片机构，所述上片机构包括中间部位与所述工业机器人活动连接的平面吸盘支架，驱动所述平面吸盘支架转动以调整上片角度的驱动组件，以及控制所述驱动组件运行的控制器，所述的平面吸盘支架上还设有吸盘，在平面吸盘支架上还设有至少三个连接所述控制器的超声波传感器，所述超声波传感器不全在同一直线上并位于同一与平面吸盘支架平行的平面内且位于同一与平面内。与现有技术相比，本实用新型无需人工手动多次调整设备抓取玻璃时的角度，实现自动调整功能，且调整后吸盘架与玻璃几乎0角度偏差，减小因角度差异产生的玻璃碎片问题。

技术领域

本实用新型属于汽车玻璃生产设备技术领域，涉及一种可自行校正上片角度的装置。

背景技术

原片玻璃尺寸较大，且边角锋利容易伤人，需要使用专用的设备将其从原片架上一片一片的取出放在传输线上。原片玻璃一般是100片用木箱包装，在上片之前，需要在线外用行车将木箱吊置斜靠在L型架上，除木箱包装，然后用叉车将L型架叉进上片位置。由于行吊木箱在L架上的位置差异导致玻璃与地面的角度有变化，且叉车放置L型架位置也有差异，所以上片装置的吸盘架在抓取玻璃时需要调整吸盘与玻璃的角度。传统的角度调整是靠手动多次的测试来实现，效率低，对人员操作要求高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动校正上片角度的装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

本实用新型提出了一种自动校正上片角度的装置，包括工业机器人和设置在工业机器人自由端并由其带动的上片机构，所述上片机构包括中间部位与所述工业机器人活动连接的平面吸盘支架，驱动所述平面吸盘支架转动以调整上片角度的驱动组件，以及控制所述驱动组件运行的控制器，所述的平面吸盘支架上还设有吸盘，在平面吸盘支架上还设有至少三个连接所述控制器的超声波传感器，所述超声波传感器不全在同一直线上并位于同一与平面吸盘支架平行的平面内且位于同一与平面内；上片前，控制器实时接收超声波传感器测量的其与待吸取工件的距离信号，并发送信号给驱动组件，带动平面吸盘支架转动，直至各超声波传感器反馈的距离信号相等为止。

进一步的，所述的平面吸盘支架呈工字型，其包括位于左右两侧且相对平行的两根吸盘杆，两根吸盘杆之间采用与所述工业机器人活动连接的支撑杆固定，在两根吸盘杆上设有所述吸盘。

更进一步的，所述的支撑杆与工业机器人之间采用活动座连接，所述活动座包括第一基座和第二基座，其中，第一基座与所述支撑杆固定连接，第一基座与第二基座通过第一转轴转动连接，第二基座与工业机器人通过第二转轴转动连接，所述第一转轴与第二转轴相互垂直；

所述的驱动机构包括用于驱动第一基座与第二基座绕第一转轴相对转动的第一驱动件，以及驱动第二基座与工业机器人绕第二转轴相对转动的第二驱动件。

更进一步优选的，所述的超声波传感器设有三个，其中两个设置在同一根吸盘杆上，另一个设置在另一根吸盘杆上；

所述第一转轴与吸盘杆平行，所述第二转轴与不在同一吸盘杆上的其中两个超声波传感器的连线方向平行。

更进一步优选的，所述的第一驱动件和第二驱动件为分别连接并驱动第一转轴和第二转轴转动的驱动电机。

更进一步的，所述的吸盘在每个吸盘杆上间隔设有两个或两个以上。

进一步的，所述的控制器为西门子PLC控制器。

与现有技术相比，本实用新型无需人工手动多次调整设备抓取玻璃时的角度，实现自动调整功能，且调整后吸盘架与玻璃几乎0角度偏差，减小因角度差异产生的玻璃碎片问题，节省操作时间，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；