[实用新型]立式栽培架AGV运输车及立式栽培架

说明书

本实用新型涉及机械化种植领域，具体涉及立式栽培架AGV运输车及立式栽培架，包括AGV移动小车，固定设置于AGV移动小车上方的转动台，以及固定在转动台上的移动支撑架，还包括顶升机构，所述顶升机构固定在转动台下方，所述移动支撑架上设置有用于检测立式栽培架位置的检测元件。通过借助AGV技术，能够实现定点装载、定点卸载，从而实现立式栽培架在移栽/采摘车间与培育塑料大棚之间的自动转运，为机械化栽培，特别是大棚机械化栽培以及农业现代化提供支持。

技术领域

本发明涉及机械化种植领域，特别是涉及机械化种植过程中立式栽培架的转运，具体涉及立体栽培架AGV运输车及立式栽培架。

背景技术

机械化种植是现代农业的发展方向。利用立式栽培架，可以高效率的利用大棚面积，配合机械化移栽和采摘，就能实现大棚种植的机械化和农业现代化。目前立式栽培架一般都是在专门的培育大棚内培植。但是，移栽和采摘则是在另外的车间或者空间进行。因此，就出现这样一个问题，如何实现立式栽培架在培育大棚(塑料大棚)和采摘/移栽车间之间的转运。

现有技术中，通常是利用人工搬运，或者是人工搬运至平板车等运输工具后，利用平板车实现立式栽培架的运转。但是，这种运输方式是非高效的，也限制了农业自动化，无人化的推进。

AGV是一种自动化运输车，又称为无人搬运车(Automated Guided Vehicle)，它装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV搬运车在工业应用中不需驾驶员，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

由于AGV具有上述众多优势，因此AGV目前已经被广泛应用在多种运输环节及相关领域中，譬如CN103482317B公开了一种AGV自行走卸料运输车， CN206906890U公开了一种AGV智能纺纱运输车，CN206812858U公开了一种场内运输AGV小车，CN206156239U公开了一种包裹运输分拣AGV小车，CN106741043A 公开了一种基于AGV的纺纱厂条筒自动运输系统。

目前现有技术中利用AGV作为基础，通过结构设计，实现了多种领域，多种场景下的自动运输。

发明内容

本发明的发明目的是将AGV运输技术应用在机械化种植中，特别是立式栽培架的搬运中，从而立式栽培架在移栽/采摘车间与培育塑料大棚之间的自动转运。

为了实现上述发明目的，本发明公开了立式栽培架AGV运输车，用以实现立式栽培架在不同操作位之间的转运，所述的立式栽培架，区别于现有的立式栽培架，在两个立式栽培框架的对应位置处分别平行于栽培架子装置有移动杆，所述立式栽培架AGV运输车包括AGV移动小车，固定设置于AGV移动小车上方的转动台，以及固定在转动台上的移动支撑架，还包括顶升机构，所述顶升机构固定在转动台下方，所述移动支撑架由沿竖直方向平行设置的第一支撑杆和第二支撑杆组成，所述第一支撑杆和第二支撑杆的顶端分别设置有与立式栽培架的移动杆配合的卡和卡子，所述卡和卡子距离地面的高度小于立式栽培架中移动杆距离地面的高度，第一支撑杆和第二支撑杆之间的水平距离与移动杆之间的水平距离相同，所述移动支撑架上设置有用于检测立式栽培架位置的检测元件。