[实用新型]旋紧式机械手及上下料机器人

权利要求书

1.旋紧式机械手，其特征在于：包括至少三个能够与待夹持件外周面接触并配合实现其夹持的夹爪（1），几个夹爪（1）可各自绕一纵向延伸的轴同步正转或反转，

正转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口扩大或缩小，

反转时，几个夹爪（1）围合成的末端开口的变化趋势与正转时相反；

几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最大时大于待夹持件的外周，几个所述夹爪（1）围合成的末端开口最小时小于待夹持件的外周。

2.根据权利要求1所述的旋紧式机械手，其特征在于：所述夹爪（1）为上小下大的圆台状或其内表面为内凹的曲面。

3.根据权利要求1所述的旋紧式机械手，其特征在于：所述夹爪（1）为三个且呈等边三角形分布，它们由同一驱动装置（2）驱动。

4.根据权利要求3所述的旋紧式机械手，其特征在于：所述驱动装置（2）包括气缸（21），所述气缸（21）的尾端枢轴连接在一基座（22）上，其活塞杆（211）枢轴连接转接件（23）的一端，所述转接件（23）的另一端连接一与其垂直转轴（24），所述转轴（24）可绕其中心轴自转且其下端连接一发散式传动件（26），所述发散式传动件（26）的每个分支（261）连接一“7”字形连接件（27）的一端，所述连接件（27）的另一端设置一夹爪（1），且所述连接件（27）可转动地设置在支撑件（25）上。

5.根据权利要求4所述的旋紧式机械手，其特征在于：所述发散式传动件（26）的每个分支（261）上形成有一腰型孔（262），每个所述连接件（27）上设置有一可嵌入到所述腰型孔（262）中的立柱（271），所述立柱（271）上可转动套装有与所述腰型孔（262）的内壁贴合的辊筒（272）。

6.上下料机器人，其特征在于：包括权利要求1-5任一所述的旋紧式机械手，还包括驱动所述旋紧式机械手移动的移动装置（3）。

7.根据权利要求6所述的上下料机器人，其特征在于：所述移动装置（3）包括驱动所述旋紧式机械手升降和旋转的顶升旋转机构，所述顶升旋转机构采用杠杆原理驱动所述旋紧式机械手升降。

8.根据权利要求7所述的上下料机器人，其特征在于：所述顶升旋转机构包括支架（31），所述支架（31）上枢轴连接一传动件（32），所述传动件（32）的一端枢轴连接驱动其绕与支架（31）的连接的轴转动的伸缩气缸（33），其另一端连接一固定盘（34），所述固定盘（34）与所述传动件（32）活动连接并且连接驱动其绕其中心轴自转的动力装置（37），所述固定盘（34）上设置一共轴贯穿其的支撑轴（35），所述支撑轴（35）可转动插接在一位置固定的套筒（36）中。

9.根据权利要求8所述的上下料机器人，其特征在于：所述动力装置（37）以双向气缸或两个活塞杆背向组装的驱动气缸（371）作为动力源，其驱动一套设在所述套筒（36）外的轴承，所述轴承上设置有导向杆，所述导向杆与所述固定盘（34）活动连接。

10.根据权利要求6-9任一所述的上下料机器人，其特征在于：所述旋紧式机械手为两个，它们设置于一安装架（4）的两个垂直且等长的安装板（41）上，所述安装架（4）连接所述移动装置（3），所述移动装置（3）可驱动所述安装架（4）顺时针转动45°和逆时针转动45°。