[实用新型]自移动机器人行走装置及自移动机器人

说明书

本实用新型涉及自移动机器人技术领域，公开一种自移动机器人行走装置及自移动机器人。所述行走装置包括驱动轮、检测组件和越障机构，其中检测组件用于检测自移动机器人的行走状态；越障机构用于当检测组件检测到自移动机器人未处于行走状态时，驱动驱动轮下移以增加自移动机器人的离地间隙。本实用新型在遇到障碍物时，使驱动轮相对于机身向外伸出，主动提高机器人底盘的离地间隙，增加了机器人在被困时驱动轮与地面间的摩擦力，避免了打滑现象，使机器人脱困。

技术领域

本实用新型涉及自移动机器人技术领域，尤其涉及一种自移动机器人行走装置及自移动机器人。

背景技术

目前的扫地机器人为了降低机身高度，将机器人底盘的离地间隙设计得非常低。这导致扫地机器人只能越过高度较低的台阶。当扫地机器人遇到较高的台阶时，机器容易被卡住。

具体地，如图1所示，当扫地机器人在跨越较高障碍物时，会出现驱动轮“悬空”的状态，此时驱动轮虽然着地，但扫地机器人的重力没有完全压在两个驱动轮上，而是由图中的机身腹部(滚刷附近)和尾部承载大部分的重量，使驱动轮与地面间的正压力降低，导致驱动轮与地面的摩擦力下降，驱动轮的驱动力减小，造成扫地机器人的移动能力下降。同时此时机身与地面之间产生阻碍机器人移动的摩擦阻力，使得扫地机器人不能脱困。

另外，当扫地机器人在地毯上行走时，由于机器人的底盘和地毯间的摩擦力较大，阻碍了扫地机器人正常移动；同时地毯上的毯毛对机器人的底盘产生支撑作用，也使得驱动轮与地面之间的正压力不足，导致驱动轮与地毯间的摩擦力下降，使驱动轮容易出现打滑现象，无法为机器人提供足够的动力，导致机器人的行走轨迹不稳定。

因此，亟需一种能提高扫地机器人越障能力的自移动机器人行走装置及自移动机器人，以解决上述问题。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种自移动机器人行走装置及自移动机器人，能够有效避免自移动机器人的机身与地面接触，保证驱动轮与地面间具有足够的摩擦力，大大提高自移动机器人的越障能力。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种自移动机器人行走装置，包括驱动轮，还包括：

检测组件，用于检测所述自移动机器人的行走状态；

越障机构，用于当所述检测组件检测到所述自移动机器人未处于行走状态时，驱动所述驱动轮下移以增加所述自移动机器人的离地间隙。

作为一种自移动机器人行走装置的优选方案，所述行走装置还包括驱动轮机构，所述驱动轮机构包括所述驱动轮、驱动电机和齿轮箱，其中所述齿轮箱传动连接所述驱动轮与所述驱动电机，所述齿轮箱包括齿轮箱壳体，所述齿轮箱壳体能绕所述驱动电机的输出轴摆动。

作为一种自移动机器人行走装置的优选方案，所述越障机构包括：

动力件，固定于所述自移动机器人的机身上；

连接件，连接所述动力件和所述齿轮箱壳体，所述动力件被配置为通过所述连接件带动所述齿轮箱壳体摆动。

作为一种自移动机器人行走装置的优选方案，所述连接件包括可相互啮合的不完全齿和扇形齿，所述不完全齿与所述动力件连接，所述扇形齿固定于所述齿轮箱壳体的摆动端。当机器人正常工作时，不完全齿利用缺齿部分与齿轮箱壳体上的扇形齿脱离啮合，不影响驱动轮机构的工作状态(即，驱动轮悬空时，驱动轮机构能够被动摆出)。当机器人被卡住或在地毯上难以行进时，动力件驱动不完全齿开始旋转，使不完全齿和扇形齿进入啮合状态；通过控制不完全齿的旋转角度，使驱动轮向下移动，以提高机器人底盘的离地间隙，让机器人脱困或减小机器人在地毯上的行进阻力。上述结构利用齿轮传动，不完全齿上的扭矩稳定，驱动轮伸出的距离可控度较高。