[实用新型]一种足式行走间歇性工作机器人

说明书

本实用新型公开一种足式行走间歇性工作机器人，属于农用机械领域，该实用新型包括第一行走支架（1）、第二行走支架（2）、行进动力装置（3）、动力控制系统（4）、导轨（5）、滑座（6）、转向系统（7）、伸缩支腿（8）、工作系统（9），第一行走支架（1）和第二行走支架（2）上都配有伸缩支腿（8），两者之间设有设有行进动力装置（3），导轨（5）固连在第一行走支架（1）上，滑座（6）设置在第二行走支架（2）上，转向系统（7）用于机器人转向、调向动作，动力控制系统（4）控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，工作系统（9）设置在第一行走支架（1）上用于对农田劳动作业，本实用新型相比现有技术方案，结构更加简洁，控制更加简单，造价更加低廉，实用性得到进一步提升，并且不会降低工作性能。

技术领域

本实用新型涉及一种农用机械设备，具体说涉及一种足式行走间歇性工作机器人。

背景技术

现有的农用机械多为轮式结构作为底盘，但是轮式结构在田地里行走容易损坏农作物，例如在农田进行喷药作业、套种作业时就不适合使用轮式结构作为行走底盘。为解决这个问题，我公司对之进行了创新研究，并且已经申请了一项发明专利，一种足式行走机器人（专利申请号2017105178907），这项专利技术追求的目标是通过保证工作系统的匀速运动进而实现工作装置在均匀速率下的高品质工作，但是在我们实践过程中发现，追求工作系统的匀速运动是实现高品质工作的一种途径，但是这种方案的整机成本相对较高，如果采用间歇性工作的模式代替匀速模式将能进一步简化机器人的结构以及降低整机生产成本，并且工作效果不会降低。经过我们团队深入实践，创新改进，对结构进行了重新布局，我们又设计出这种新的改进方案。本实用新型公开的设计方案与之前公开的方案相比，结构更加简洁，控制更加简单，造价更加低廉，实用性得到进一步提升，并且不会降低工作性能。

发明内容

为了实现该种机器人结构更加简洁，控制更加简单，造价更加低廉，实用性得到进一步提升，并且不降低工作性能这一目的，本实用新型公开一种足式行走间歇性工作机器人，该实用新型包括第一行走支架、第二行走支架、行进动力装置、动力控制系统、导轨、滑座、转向系统、伸缩支腿、工作系统，第一行走支架和第二行走支架上都配有伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架之间设有导轨和滑座，导轨固连在第一行走支架上，滑座设置在第二行走支架上，第一行走支架和第二行走支架之间设有行进动力装置，行进动力装置可以使第一行走支架和第二行走支架这两部分做相对往复运动，转向系统设置在第二行走支架和滑座之间，转向系统可以驱动第一行走支架和第二行走支架之间发生相对转动，进而实现机器人在行走过程中进行转向、调向动作，动力控制系统控制各部分协同工作，并为整个机器人工作提供能量，通过控制第一行走支架和第二行走支架之间的相对运动并配合伸缩支腿的伸缩，使得机器人可以整体进行前进、后退动作，工作系统设置在第一行走支架上，工作系统用于对农田劳动作业。

优选地，所述第一行走支架和第二行走支架上设有伸缩支腿，第一行走支架和第二行走支架上各设置3个伸缩支腿，第二行走支架整体呈Y字形，并且两个支腿布置在前部，一个支腿布置在后部，第一行走支架的支腿布置方式与第二行走支架相反。

优选地，所述行进动力装置的驱动为多级缸。

优选地，所述伸缩支腿和行进动力装置的驱动为气动缸。

优选地，所述动力控制系统包括控制驱动模块、电源模块、空气动力模块、视频传输模块、控制终端，控制驱动模块可以接受控制信号并且控制驱动各动力单元工作，电源模块为机器人整机提供电能，空气动力模块可以产生高压气体，高压气体传输给各动力缸驱动其运动，视频传输模块可以采集机器人周边视频信号，并将视频信号时时传输给控制终端，便于操作者根据机器人周边状况给机器人发出相应的控制指令。

优选地，所述滑座上设有支撑杆，支撑杆与支撑板固连，动力控制系统以及工作系统的储物仓这些较重的部件都布置在支撑板上。