[实用新型]一种新型攀爬机器人机构

权利要求书

1.一种新型攀爬机器人机构，包括半圆外齿轮圈，其特征在于半圆外齿轮圈与回转驱动齿轮啮合，回转驱动齿轮的轴与竖向回转驱动电机的输出轴相连，回转驱动电机设置在横向回转电机支架上，回转电机支架与横向导轨座一端固定，导轨座与回转电机支架垂直，导轨座另一端上端面设置有横向第一俯仰驱动电机，半圆外齿轮圈内侧沿半圆外齿轮圈轮廓设置有上凸的纵截面为工字形的导轨，导轨座下端相应于导轨设置有滑块；

第一俯仰驱动电机的输出轴与支撑杆件一端相连，支撑杆件另一端与电机支座相连，电机支座上设置有第二俯仰驱动电机，第二俯仰驱动电机的输出轴与回转杆件一端相连，回转杆件另一端与夹持机构固定板相连，夹持机构固定板与上夹持机构相连；半圆外齿轮圈上设置有下夹持机构。

2.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述第二俯仰驱动电机采用无刷伺服电机。

3.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述上夹持机构和下夹持机构包括L形夹持机构丝杠座，L形夹持机构丝杠座上竖板上设置有夹爪导槽，L形夹持机构丝杠座一侧设置有电机座，电机座上设置有横向夹持驱动电机，夹持驱动电机输出轴与双旋向丝杠一端相连，双旋向丝杠两侧通过丝杠座设置在L形夹持机构丝杠座下横板上，双旋向丝杠两侧套有与双旋向丝杠两侧外螺纹相配合的内螺纹套，内螺纹套与向前伸出的支杆后端相连，支杆前端设置有夹爪；内螺纹套后端与限位块相连，限位块后端置于夹爪导槽内。

4.根据权利要求3所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述夹爪包括后端与支杆固定的连接板和前端的V形夹持部。

5.根据权利要求1所述一种新型攀爬机器人机构，其特征在于所述第二俯仰驱动电机的输出轴通过空心法兰与回转杆件一端相连，空心法兰包括圆形底板，圆形底板上设置有内环形壁和外环形壁，内环形壁通过顶丝与第二俯仰驱动电机的输出轴相连，圆形底板通过紧固件与回转杆件相连，外环形壁通过滑动轴承设置在电机支座上的安装槽内。