[实用新型]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

机器人主体；

驱动系统，用于支撑所述机器人主体，且被配置为操纵所述移动机器人在地面上移动；

第一控制器，设置于所述移动机器人内部，被配置为与所述移动机器人的一个或多个部件通信，以控制所述移动机器人的一个或多个部件工作；以及

障碍物传感器系统，安装于所述机器人主体，用于探测所述移动机器人工作环境中的障碍物信息，所述障碍物传感器系统包括壳体、安装于所述壳体的光源、用于聚焦经障碍物反射光线的聚焦装置、设置于所述壳体并用于接收经障碍物反射的光线的信号接收装置及控制所述障碍物传感器系统内部各部件的第二控制器；

其中，所述光源包括多个光发射管，所述信号接收装置为光电传感器阵列。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述障碍物传感器系统包括一个A/D接口，所述A/D接口被配置为与所述第一控制器通信，所述光电传感器包括接收光线的受光部，将光信号转化为电信号的光电转化部及存储电信号的存储器。

3.根据权利要求2所述的移动机器人，所述第二控制器被配置为：

在一个光电信号转化周期内，控制只有一个所述光发射管处于开启状态；

在一个信号采集周期内，控制每个所述光发射管都至少被开启和关闭一次；

在一个信号采集周期结束后，将一个信号采集周期所采集的电信号输出为一帧图像。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述第二控制器进一步被配置为：

在所述光电信号转化周期内：

打开一个光发射管，发射光线；

聚焦装置聚焦经障碍物反射回来的光线；

光电传感器的受光部采集聚焦光线，光电转化部将光信号转化为电信号；

存储器存储所述电信号；

关闭发射管。

5.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述信号采集周期为：所述光源中的全部光发射管分别执行完一次所述光电信号转化周期的总和。

6.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述障碍物传感器系统进一步被配置为根据所述图像信息确定所述工作环境中的障碍物的方向信息或障碍物的大致尺寸。

7.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述障碍物传感器系统进一步被配置为根据所述图像信息确定所述移动机器人与工作环境中的障碍物的距离信息。

8.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述第一控制器设置有安全阈值，所述第二控制器还被配置为与所述第一控制器通信，将所述输出图像传送给所述第一控制器，所述第一控制器根据所述图像信息，控制所述移动机器人行走。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，若所述图像信息中，有光发射管对应的光线接收器接收的信号强度值大于所述安全阈值，则控制所述移动机器人后退、转向或前进一定距离后绕障碍物清洁。

10.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，若所述图像信息中，所有光发射管对应的光线接收器接收的信号强度值小于所述安全阈值，则控制所述移动机器人继续行走。

11.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述光源为红外光源或激光中的一种。