[实用新型]四轴机器人码垛入车装置

权利要求书

1.四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：包括机架，所述机架上安装有入料输送机、出料输送机、机器人、升降模组、可上下位移地安装在升降模组上的水平模组，安装在水平模组上的可水平位移的推料板、放置在推料板上的盛料盘以及用于放置盛料盘的台车；

入料输送机的输出端与出料输送机的输入端对合，出料输送机输入端的上方通过支架安装有用于将入料输送机输出端的工件推送至出料输送机输入端的推送机构；

机器人的输出端安装有抓料气缸，抓料气缸用于将出料输送机输出的工件依次抓取、并排放至推料板上的盛料盘内；

所述升降模组和水平模组相互配合，用于将推料板上盛满工件的盛料盘推放至台车上、并从台车上取一个空的盛料盘置于推料板上。

2.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述入料输送机为称重皮带机，称重皮带机的输出端一侧安装有推料气缸、另一侧设置有废品储料箱，废品储料箱朝向推料气缸的一端为开口，当称重皮带机检测到工件重量低于设定值时，通过推料气缸推动废品进入废品储料箱内。

3.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述推送机构包括安装在支架上的推送气缸，推送气缸的输出端延伸至入料输送机输出端的上方，推送气缸的输出端连接有第一升降气缸，第一升降气缸的输出端向下、并连接推板。

4.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述出料输送机的中部安装有工件夹紧装置，工件夹紧装置包括安装在出料输送机两侧的固定夹具和移动夹具，所述机架上安装有驱动移动夹具位移的夹紧气缸，所述移动夹具在夹紧气缸的驱动下与固定夹具配合夹紧工件；工件夹紧装置靠近出料输送机的输入端的一侧设置有对射光电传感器，工件夹紧装置靠近出料输送机的输出端的一侧设置有挡板，所述机架上安装有驱动挡板伸缩的挡板气缸；

所述工件夹紧装置的上方设置有正面刷毛刺机构，所述机架上还安装有驱动正面刷毛刺机构升降的第二升降气缸，所述正面刷毛刺机构包括连接座，连接座上安装有马达，马达的输出端朝下、并连接有第一毛刺刷。

5.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述机架上还安装有反面刷毛刺机构，所述反面刷毛刺机构包括上端开口的壳体，壳体内安装有减速机，减速机的输出端朝上、并连接有第二毛刺刷。

6.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述机器人为四轴机器人，四轴机器人输出端的抓料气缸为夹爪气缸，夹爪气缸的两个夹爪上分别连接对称布置的L形夹爪，通过夹爪气缸控制L形夹爪夹取工件。

7.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：升降模组设置有两个，对称设置在机器人的两侧，所述升降模组上分别连接有水平模组，水平模组上分别安装有可水平位移的推料板；

所述台车的底部设置有行走轮，台车设置有两排盛料盘置放架，每排盛料盘置放架对应相互配合一个的升降模组和一个水平模组，每排置放架设置有多层盛料盘支架，所述水平模组和升降模组相互配合将置于推料板上排满工件的盛料盘置于对应盛料盘置放架的盛料盘支架上，并从盛料盘置放架上取下一个空的盛料盘。

8.根据权利要求1所述的四轴机器人码垛入车装置，其特征在于：所述盛料盘置放架为方形框架，盛料盘支架包括对称安装在方形框架内两侧的L形支架。