[实用新型]岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置有效
| 申请号： | 201820715278.0 | 申请日： | 2018-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN208282814U | 公开（公告）日： | 2018-12-25 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;史小林 | 申请（专利权）人： | 北京主线科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C3/00 | 分类号： | G01C3/00;G01C11/04;B66C13/00 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 杨红 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 标签 测距 集装箱卡车 无人驾驶 视觉 本实用新型 摄像机图像 采集系统 定位装置 支撑结构 角点 检测 标签定位系统 图像坐标系 以太网传输 接收机 标签图像 对位装置 光照变化 控制装置 图像标签 图像位置 微光环境 坐标位置 岸桥 桥吊 采集 传输 | ||
【权利要求书】：
1.一种岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，其特征是：包括视觉标签和摄像机图像采集系统，所述视觉标签固定在岸桥左侧或右侧的支撑结构上，摄像机图像采集系统采集标签图像并通过以太网传输给检测和计算接收机，检测标签的标号，确定岸桥编号，检测标签四个角点的图像位置，得到角点在图像坐标系下的坐标位置，通过CAN总线将卡车相对岸桥左侧或右侧支撑结构的距离和方位传输给控制装置。
2.根据权利要求1所述的岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，其特征是：所述视觉标签与地面垂直，距离地面高度为3米。
3.根据权利要求1或2所述的岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，其特征是：所述视觉标签尺寸为1×1米，视觉标签采用tag36h11为基础，结合9×7棋盘格的视觉基准系统。
4.根据权利要求1所述的岸桥下无人驾驶集装箱卡车的测距定位装置，其特征是：所述摄像机图像采集系统的图像传感器分辨率为1920×1200像素，16毫米长焦摄像机安装在集装箱卡车车头正前方，与车身侧面夹角为0°,视场角为60度；两台6毫米短焦摄像机安装在集装箱卡车左侧和右侧后视镜上方，与车身夹角90°，视场角为90°。
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