[实用新型]腔内可重构医疗胶囊机器人系统

权利要求书

1.腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：包括用于病理采集的二指夹持模块(1)、用于控制机器人联体的偏转模块(2)、用于前进后退的直线运动模块(3)和用于采集腔内信息的摄像头旋转模块(4)，所述二指夹持模块(1)、偏转模块(2)、直线运动模块(3)和摄像头旋转模块(4)均为密封腔体并各自首尾均设有磁铁，工作时分别进入胃肠道内并依靠各自首尾的磁铁磁力进行任意组合，最终组合成一个“一”字形的胶囊机器人联体。

2.根据权利要求1所述的腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：所述二指夹持模块(1)包括用于构成密封腔体的第一胶囊壳体(101)、进行夹持实现病理采样的二指钳(106)、驱动所述二指钳(106)进行夹持的第一电机(103)、用于第一电机(103)控制及与上位机实现数据传输的第一MCU(104)，所述二指钳(106)与第一电机(103)输出轴通过蜗轮蜗杆连接。

3.根据权利要求1所述的腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：所述偏转模块(2)包括用于构成密封腔体的第二胶囊壳体(201)、用于调整偏转角度以实现调整机器人联体位姿的偏转体(206)、用于驱动偏转体(206)进行偏转角度调整的第二电机(203)和用于第二电机(203)控制及与上位机实现数据传输的第二MCU(204)，所述第二电机(203)与偏转体(206)通过蜗轮蜗杆连接。

4.根据权利要求1所述的腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：所述直线运动模块(3)包括用于构成密封腔体的第三胶囊壳体(301)、用于进行伸缩调节以实现提供机器人联体前进、后退功能的直线体(305)、用于驱动直线体(305)进行伸缩的第三电机(303)和用于第三电机(303)控制及与上位机实现数据传输的第三MCU(308)，所述第三电机(303)与直线体(305)通过蜗轮蜗杆连接。

5.根据权利要求1所述的腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：所述摄像头旋转模块(4)包括用于构成密封腔体的第四胶囊壳体(401)摄像头模块(405)、用于调节摄像头模块(405)检测角度以提供实时检测的功能的旋转体(407)、驱动旋转体(407)进行角度调整的第四电机(406)和用于第四电机(406)控制及与上位机实现数据传输的第四MCU(402)，所述旋转体(407)与第四电机(406)的输出轴固定连接；所述摄像头模块(405)与第四MCU(402)相连，进行视频传输。

6.根据权利要求1所述的腔内可重构医疗胶囊机器人系统，其特征在于：各个模块间以及各个模块与上位机之间能够通过无线多跳网络实现数据传输。