[实用新型]一种多自由度吸持转运机构

权利要求书

1.一种多自由度吸持转运机构，其特征在于：包括固定板(1)、第一滑轨(2)、滑架(5)、第二滑轨(8)、旋转气缸(12)、升降气缸(14)以及定位板(15)；所述第一滑轨(2)与固定板(1)一侧连接，所述滑架(5)位于第一滑轨(2)上，所述第二滑轨(8)通过滑块(7)与滑架(5)活动连接，所述旋转气缸(12)通过垫板(11)与第二滑轨(8)的底端连接，所述升降气缸(14)通过旋转板(13)与旋转气缸(12)的旋转盘连接，所述定位板(15)与升降气缸(14)的活塞杆底端连接，所述定位板(15)一侧设置有旋转定位杆(17)，所述定位板(15)和旋转定位杆(17)上均设置有弹簧吸盘(18)。

2.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述定位板(15)和旋转定位杆(17)上均设置有直线滑槽(16)，所述弹簧吸盘(18)竖向贯穿定位板(15)和旋转定位杆(17)上的直线滑槽(16)，所述定位板(15)上的直线滑槽(16)呈X形布置，所述旋转定位杆(17)上的直线滑槽(16)沿旋转定位杆(17)的长度方向设置。

3.根据权利要求2所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述旋转定位杆(17)通过销轴与定位板(15)铰接，所述旋转定位杆(17)与定位板(15)的铰接具有阻尼性。

4.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述第一滑轨(2)的一端顶部设置有第一伺服电机(3)，所述第一滑轨(2)上设置有第一同步带(4)，所述第一滑轨(2)的两端分别设置有驱动轮和从动轮，所述驱动轮与第一伺服电机(3)的转轴同轴连接，所述滑架(5)侧面与第一同步带(4)连接。

5.根据权利要求1所述的一种自由度吸持转运机构，其特征在于：所述滑架(5)上设置有第二伺服电机(6)，所述第二伺服电机(6)的转轴底端同轴设置有转轮，所述第二滑轨(8)的两端均设置有连接板(9)，所述连接板(9)上设置有第二同步带(10)，所述转轮与第二同步带(10)相配合。