[实用新型]一种仿岩羊机械足

说明书

本实用新型提供了一种仿岩羊机械足，包括蹄部、踝部和机械接口部，所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，所述第一蹄掌分为第一上蹄掌和第一下蹄掌，本实用新型通过第一转筒和第二转筒分别绕第一固定轴和第二固定轴转动，使得蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，便于机器人上坡时钩挂住岩石凸起利于爬坡或者下坡时能够包夹住岩石凸起防止下滑，从而实现了模仿岩羊足部在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上运动，大大提升了腿式机器人在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上的行走性能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术设备领域，特别涉及一种仿岩羊机械足。

背景技术

传统的移动机器人可分为轮式机器人和腿式机器人，腿式机器人相对于轮式机器人，可以采用不同步态以及与地面之间不同的接触方式，具有可避障与可适应复杂地貌等特点。其中腿式机器人与地面之间不同的接触方式是通过不同的机械足来实现的。传统的机械足一般为球面足或简单平面、曲面足，辅以弹簧等减震装置。此类机械足结合与功能都比较简单，适合在刚性平整地面上行走，而在复杂地面上行走效果较差，如传统机械足在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上行走时，会产生落地不稳、支撑点打滑、推动力不足、行走困难等现象，影响了机器人工作的稳定性和可靠性，降低了机器人的工作效率，更甚者会导致机器人摔倒而产生损坏。目前国内外对具有特殊地貌适应性的机械足研究甚少，有待进一步研究。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种仿岩羊机械足，通过第一转筒和第二转筒分别绕第一固定轴和第二固定轴转动，使得蹄部的前端高于后端或者前端低于后端，便于机器人上坡时钩挂住岩石凸起利于爬坡或者下坡时能够包夹住岩石凸起防止下滑，从而实现了模仿岩羊足部在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上运动，大大提升了腿式机器人在岩石表面、大坡度等复杂地貌的不平整地面上的行走性能，提升了机器人工作时的稳定性和可靠性，提高了机器人的工作效率。

(二)技术方案

一种仿岩羊机械足，包括蹄部、踝部和机械接口部，所述蹄部为分趾蹄结构，所述蹄部包括第一蹄掌和第二蹄掌，所述第一蹄掌和所述第二蹄掌互为对称且所述第一蹄掌和所述第二蹄掌均为前端尖后端宽的形状，所述第一蹄掌分为第一上蹄掌和第一下蹄掌，所述第二蹄掌分为第二上蹄掌和第二下蹄掌，所述第一上蹄掌和所述第一下蹄掌之间设有若干前弹簧管和后弹簧管，所述第二上蹄掌和所述第二下蹄掌之间也设有所述前弹簧管和所述后弹簧管，所述第一下蹄掌和所述第二下蹄掌的底部均设有蹄垫，所述踝部包括第一转筒和第二转筒，所述第一转筒设于所述第一上蹄掌的顶部，所述第一转筒的底部为平面，所述第一转筒的底部与所述第一上蹄掌的顶部固定相连，所述第一转筒内设有第一轴承，所述第一轴承内设有第一固定轴，所述第一固定轴贯穿所述第一转筒并伸出于所述第一转筒的两侧，所述第一转筒经所述第一轴承可绕着所述第一固定轴转动，所述第二转筒设于所述第二上蹄掌的顶部，所述第二转筒的底部为平面，所述第二转筒的底部与所述第二上蹄掌的顶部固定相连，所述第二转筒内设有第二轴承，所述第二轴承内设有第二固定轴，所述第二固定轴贯穿所述第二转筒并伸出于所述第二转筒的两侧，所述第二转筒经所述第二轴承可绕着所述第二固定轴转动，伸出于所述第一转筒两侧的所述第一固定轴和伸出于所述第二转筒两侧的所述第二固定轴均与连接架相连接，所述连接架分为横部和竖部，所述横部的下表面设有四个竖部，所述竖部为U形结构，所述竖部的上端与所述横部固定相连，一侧的两个所述竖部的下端与所述第一固定轴的两侧固定连接，另一侧的两个所述竖部的下端与所述第二固定轴的两侧固定相连，所述机械接口部包括基台和对接座，所述基台位于所述连接架的所述横部的上表面，所述基台的底部与所述连接架的所述横部固定相连，若干所述对接座设于所述基台的顶部，机器人的腿部通过所述对接座固定于所述基台的上面。

进一步的，所述蹄垫由乙丙橡胶材料制成。