[实用新型]基于FPGA的体感机器人控制器

说明书

本实用新型涉及FPGA技术，具体涉及一种基于FPGA的体感机器人控制器。它包括以FPGA为核心的控制模块、图像识别模块、底部移动驱动模块、机械臂驱动模块，其中图像识别模块、底部移动驱动模块、机械臂驱动模块分别与控制模块相连接，FPGA为核心的控制模块内设有信号读取模块、信号分析模块以及信号处理模块，图像识别模块与信号处理模块连接，底部移动驱动模块、机械臂驱动模块与信号处理模块连接。本实用新型的有益效果是基于FPGA的体感机器人控制器对人体姿态动态跟踪，经分析、处理后控制体感机器人实时模仿人体动作，实现智能控制，本控制器可以控制机器人用于在线动作示教或代替人在不良的环境下作业，大大提高了作业的可靠性与高效性。

技术领域

本实用新型涉及FPGA技术，具体涉及一种基于FPGA的体感机器人控制器。

背景技术

随着机器人控制技术的迅猛发展，各类机器人已广泛应用于工业、农业、国防、科研、教育以及人们的日常生活等诸多领域。机器人技术是工业进步的标志，在某些危险的工作环境中，它们有着不可替代的作用。体感技术作为一种人机交互的新技术，具备自然性和直观性的特点。FPGA是近年来发展迅速的大规模可编程逻辑器件，具有设计周期短、片内资源丰富、可无限次加载和现场可编程等特点。FPGA技术为控制系统的设计创新提供了相应的技术手段，在FPGA上实现嵌入式控制器是一种介于专用集成电路和通用处理器之间的方案，具有电子产品的高速度、高可靠性、小型化、集成化、低功耗、保密性能好等优点。

发明内容

本实用新型要解决的问题是提供一种在体感机器人实现识别和控制的控制器，是基于FPGA的体感机器人控制器。

基于FPGA的体感机器人控制器，它包括以FPGA为核心的控制模块、图像识别模块、底部移动驱动模块、机械臂驱动模块，其中图像识别模块、底部移动驱动模块、机械臂驱动模块分别与控制模块相连接，FPGA为核心的控制模块内设有信号读取模块、信号分析模块以及信号处理模块，图像识别模块与信号处理模块连接，底部移动驱动模块、机械臂驱动模块与信号处理模块连接。

所述的控制模块内包括DSP单元和电路U3,电路U3至少包括两个IO口，一个IO口为RS口，另一个IO口为TS口。

所述的控制模块内还包括外来控制模块。

所述的控制模块包括电路U1，电路U1采用XC7A35T-1CPG236C芯片。

所述的电路U3采用芯片PIC24FJ128GB106-I/MR。

所述的外来控制模块包括电路U2,电路U2采用芯片S25FL032P0XNFI01和芯片S25FL032P0XMFI01。

本实用新型的有益效果是基于FPGA的体感机器人控制器对人体姿态动态跟踪，经分析、处理后控制体感机器人实时模仿人体动作，实现智能控制，本控制器可以控制机器人用于在线动作示教或代替人在不良的环境下作业，大大提高了作业的可靠性与高效性。

附图说明

图1为本实用新型的控制框图；

图2为本实用新型的电路U1、U2、U3的电路结构图；

图3为本实用新型的应用时流程框图；

具体实施方式