[实用新型]一种运动控制器

说明书

本实用新型机器人控制领域，公开了一种运动控制器，信号隔离耦合器与所述的信号处理器电性连接，信号处理器与所述的继电信号输出控制器电性连接；复位按钮与所述的停止锁存复位控制器连接，停止锁存复位控制器与所述的信号处理器和继电信号输出控制器电性连接；继电信号输出控制器与FPGA控制组件无线连接；FPGA控制组件连接多路功率驱动及信号采集组件；多路功率驱动及信号采集组件通过导线连接步进电机/编码器组。本实用新型通过继电器的转换，使高频变压器失电，使得输出继电器保持停止状态，当按一次复位按钮，再通过同一继电器的转换，使变压器持续得电，输出继电器保持工作状态，大大提高了设备使用的安全性。

技术领域

本实用新型属于机器人控制领域，尤其涉及一种运动控制器。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

目前的运动控制器，只能作为一种开关量输出，即当有物体遮挡时控制器发出信号使设备停止工作，当遮挡物离开时，控制器发出信号启动设备运转。

步进电机是一种将数字脉冲转换为相应位移增量的电磁机械。在正常工作状态下，电机位移输出与数字脉冲输入严格同步，具有较高的控制精度，且控制简单，启停迅速，性能稳定，广泛应用于数控系统、机器人等领域。随着工业自动化的深入发展，越来越多的设备上同时需要多个轴相互配合协同完成空间轨迹的运动控制，如多轴机械加工中心、多关节机械手等设备。各个轴上电机如何协同控制及其实现方法，这是多轴电机控制器需要研究解决的问题。

传统的步进电机控制器通常采用专用数字芯片作为主控芯片，目前主流的控制芯片为DSP数字信号处理器，同时再辅以必要的外围分立芯片作为数据处理和通讯的接口。这类主控芯片通常能够实现较为复杂的电机控制算法，但由于专用数字芯片内部硬件资源的限制以及控制算法的串行运行特点，单芯片很难满足多轴步进电机的协同控制需要。

在现有技术中，往往采用单轴电机控制器分别控制各轴，容易出现无法同步的问题，还存在结构复杂、系统成本高的问题。因此，需要一种单芯片同时对多个轴进行同步控制的多轴步进电机控制器系统。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有技术不能通过电器的转换，使高频变压器失电，使得输出继电器保持停止状态。不能对运动信号再通过同一继电器的转换，使变压器持续得电，输出继电器保持工作状态；不能在意外情况下及时停止机器人，不能提高了机器人使用的安全性。

现有技术中，往往采用单轴电机控制器分别控制各轴，容易出现无法同步的问题，还存在结构复杂、系统成本高的问题的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供运动控制器，旨在解决目前的安全光幕控制器，只能作为一种开关量输出，只能作为一种开关量输出，当有物体遮挡时只能短时间停止工作，当遮挡物离开时，设备继续运转，如果遇到紧急情况，不能及时停车，存在安全隐患的问题。

本实用新型是这样实现的，一种运动控制器，所述的运动控制器包括信号隔离耦合器、信号处理器、继电信号输出控制器、复位按钮、停止锁存复位控制器；

所述的信号隔离耦合器与所述的信号处理器电性连接，所述的信号处理器与所述的继电信号输出控制器电性连接；

所述的复位按钮与所述的停止锁存复位控制器连接，停止锁存复位控制器与所述的信号处理器和继电信号输出控制器电性连接；

继电信号输出控制器与FPGA控制组件无线连接；

FPGA控制组件连接多路功率驱动及信号采集组件；

多路功率驱动及信号采集组件通过导线连接步进电机/编码器组。