[实用新型]一种周向多工位剪切果实采摘机器人

权利要求书

1.一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征在于：所述周向多工位剪切果实采摘机器人包括周向多工位剪切装置（1）、伸缩杆机构、剪切动力机构、果实收集套筒（4-1）；所述伸缩杆机构的上端与周向多工位剪切装置（1）相连接，所述剪切动力机构安装在伸缩杆机构上；周向多工位剪切装置（1）上设置果实收集套筒（4-1）；

所述周向多工位剪切装置（1）由圆环形的动圈（1-4）和固定圈（1-3）组成，动圈（1-4）安装在定圈（1-3）外侧，动圈（1-4）相对于固定圈（1-3）可转动；固定圈（1-3）上周向设有若干个第一带导向的刀片（1-2-1），动圈（1-4）上周向设有若干个第二带导向的刀片（1-2-2），第一带导向的刀片（1-2-1）、第二带导向的刀片（1-2-2）朝向相反；当动圈（1-4）转动时，动圈（1-4）上的第二带导向的刀片（1-2-2）与固定圈（1-3）上对应的第一带导向的刀片（1-2-1）交叉设置组合成剪切刀；

所述伸缩杆机构包括伸缩管（2-1）和支撑管（2-4），伸缩管（2-1）通过杆件固定件（6）、支撑杆（1-9）与固定圈（1-3）相连接；伸缩管（2-1）下端设置在支撑管（2-4）内，伸缩管（2-1）高度可调节；

所述剪切动力机构的运动输出端和连杆（1-8）连接，并构成转动副；连杆（1-8）连接动圈（1-4）并构成转动副；剪切动力机构的运动输出端、连杆（1-8）、动圈（1-4）和固定圈（1-3）组成曲柄滑块传动结构，剪切动力机构的运动输出端产生竖向位移，剪切动力机构的运动输出端通过连杆（1-8）驱动动圈（1-4）相对于固定圈（1-3）进行转动。

2.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述剪切动力机构含有电推杆机体（7-3），电推杆机体（7-3）通过电推杆支架（7-2）固定在伸缩管（2-1）上，电推杆伸缩杆（7-1）通过连杆（1-8）与固定圈（1-3）相连接；连杆（1-8）与伸缩杆（7-1）、连杆（1-8）与动圈（1-4）分别组成转动副；电推杆伸缩杆（7-1）、连杆（1-8）、固定圈（1-3）、动圈（1-4）构成曲柄滑块机构，当电推杆伸缩杆（7-1）运动时，驱动动圈（1-4）旋转。

3.根据权利要求1所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述剪切动力机构包括上拉杆（2-6）、下拉杆（2-10）；上拉杆（2-6）安装在伸缩管（2-1）内，在伸缩管（2-1）上开有若干个孔，上拉杆（2-6）上设置有凸台，凸台与伸缩管（2-1）孔的位置相对应；下拉杆（2-10）安装在支撑管（2-4）内，下拉杆（2-10）头部有凹槽，支撑管（2-4）内上端有孔，支撑管（2-4）内上端孔与凹槽的位置相对应，下拉杆（2-10）的凹槽与上拉杆（2-6）上的凸台相配合；

支撑管（2-4）上设有定位套（2-3），定位套（2-3）上安装有定位弹性调节手柄（2-2）；需要调节杆长时，按下定位弹性调节手柄（2-2），定位弹性调节手柄（2-2）前端的销抬起，将伸缩管（2-1）的孔对应于支撑管（2-4）的孔，放下定位弹性调节手柄（2-2），定位弹性调节手柄（2-2）前端的销通过支撑管（2-4）的孔、伸缩管（2-1）的孔并顶住上拉杆（2-6），上拉杆（2-6）的凸台嵌入下拉杆（2-10）头部的凹槽中；当下拉杆（2-10）产生移动时，带动上拉杆（2-6）运动。

4.根据权利要求3所述的一种周向多工位剪切果实采摘机器人，其特征是，所述下拉杆（2-10）通过握把连杆（5-1）与握把手柄（5）相连接；握把手柄（5）和支撑管（2-4）、握把手柄（5）与握把连杆（5-1）分别构成回转副，下拉杆（2-10）和握把连杆（5-1）构成回转副，下拉杆（2-10）和支撑管（2-4）构成移动副；当握把手柄（5）旋转，驱动下拉杆（2-10）产生拉力和竖向的位移，握把手柄（5）和支撑管（2-4）之间装有弹簧。