[实用新型]一种具有新型助力装置的工业机器人

说明书

本实用新型提供一种具有新型助力装置的工业机器人，包括转向安装机座、至少一套助力机构和机器人大臂，所述助力机构安装在所述转向安装机座上与所述机器人大臂传动连接，所述转向安装机座用于带动所述助力机构和所述机器人大臂转动；所述助力机构包括动力机构、飞轮、拉力机构、传动轴承组件和助力传动轴，所述助力传动轴穿设在所述传动轴承组件中，所述飞轮、所述动力机构和所述机器人大臂依次套设于所述助力传动轴上，所述拉力机构与所述飞轮传动连接，从而通过所述飞轮以及所述助力传动轴减少所述机器人大臂摆转时产生的作用扭矩。本实用新型中设置助力传动轴与机器人大臂的直联传动，明显减轻机器人的工作负担，对机器人大臂的助力效率更高。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有新型助力装置的工业机器人。

背景技术

机器人（机械手）是工业生产中关键设备。当机器人运动时，机器人的大臂的重力产生的转矩会迫使机器人大臂旋转，产生一个转矩，不利于机构的定位和人工操作，影响机器人的稳定性和可操作性，为解决与上述技术问题相类似的情况，现有技术中，专利号：CN201410394857.6-专业喷釉六轴机器；CN201410318590.2-一种基于电机助力的手把手示教机器人及其控制方法；CN106363666A-一种机器人大臂重力平衡装置，上述三份专利文件中有两份公开了使用链传动解决机器人助力运动的技术问题，还有一份文件提出使用气缸连接在大臂的两侧，气缸末端与大臂上端连接，这样的机构设置只能选用体积较大的气缸，会一定程度的增加大臂上的重量，增加了关节臂中减速器的负担，结构复杂，体积大，本体笨重累赘；对于使用链传动的机构来讲，其减速器输出端与传动机构为间接传动的方式，并非直联，非直联结构传动都有不可避免的产生连接间隙或者弹性变形导致的传动误差问题。

因此，提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种具有新型助力装置的工业机器人，旨在解决现有技术中的机械人大臂的减速器负担大、传动精度不高和传动结构复杂的技术问题。

本实用新型所设计的技术方案如下：

一种具有新型助力装置的工业机器人，其中，包括转向安装机座、至少一套助力机构和机器人大臂，所述助力机构安装在所述转向安装机座上与所述机器人大臂传动连接，所述转向安装机座用于带动所述助力机构和所述机器人大臂转动；

所述助力机构包括动力机构、飞轮、拉力机构、传动轴承组件和助力传动轴，所述传动轴承组件安装于所述转向安装机座，所述助力传动轴穿设在所述传动轴承组件中，所述飞轮、所述动力机构和所述机器人大臂依次套设于所述助力传动轴上，所述拉力机构安装于所述转向安装机座上并与所述飞轮传动连接，从而通过所述飞轮以及所述助力传动轴减少所述机器人大臂摆转时产生的作用扭矩。

所述的具有新型助力装置的工业机器人，其中，所述机器人大臂上设置有锁紧装置，所述助力转动轴两端分别与所述飞轮和所述锁紧装置刚性连接。

所述的具有新型助力装置的工业机器人，其中，所述传动轴承组件包括传动轴承固定座、支撑轴承和支撑轴承端盖，所述传动轴承固定座螺钉连接至所述转向安装机座上，所述支撑轴承固定至所述传动轴承固定座内，所述支撑轴承端盖连接在所述传动轴承固定座上并压紧所述支撑轴承外圈，所述助力传动轴依次紧配安装于所述传动轴承固定座内孔、所述支撑轴承内圈和所述支撑轴承端盖内孔处。

所述的具有新型助力装置的工业机器人，其中，所述动力机构包括伺服电机和中空式谐波减速器，所述转向安装机座上设置有电机固定座，所述伺服电机固定在所述电机固定座上，所述伺服电机的电机轴端部刚性连接有第一同步带轮，所述中空式谐波减速器的一端刚性连接有第二同步带轮，所述第二同步带轮一端设置有安装槽，所述安装槽内设置有密封圈，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过同步带进行传动，所述助力传动轴依次紧配安装于所述密封圈内圈、所述第二同步带轮内孔和所述中空式谐波减速器内孔处。