[实用新型]一种环卫车的无人作业系统

权利要求书

1.一种环卫车的无人作业系统，其特征在于，包括管理平台（1）、无人驾驶系统（2）、数据采集系统（3）、上装控制系统（4）、满溢识别系统（5）、车载终端（6）；

所述管理平台（1）分别与所述车载终端（6）和满溢识别系统（5）通信网络连接；

所述数据采集系统（3）和所述车载终端（6）总线连接；

所述上装控制系统（4）和无人驾驶系统（2）之间总线/网线连接；

所述上装控制系统（4）和无人驾驶系统（2）分别与所述车载终端（6）总线/网线连接；

管理平台（1）通过管理平台监控环卫车的实时状态，并通过车载终端下发控制指令，控制车辆运行状态。

2.一种如权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，所述上装控制系统（4）系统包括上装控制器、路面识别装置、垃圾桶识别装置、底盘数据、智能机械臂装置或智能洗扫装置、上装动作及传感器；

其中，上装控制器分别和路面识别装置、垃圾桶识别装置、底盘数据、智能机械臂装置、智能洗扫装置、上装动作及传感器总线连接。

3.如权利要求2所述的无人作业系统，其特征在于，所述路面识别装置包括光敏传感器、双目相机、粉尘传感器、光源亮度补偿控制器、补偿光源；

粉尘传感器、温度传感器、光源亮度补偿控制器经总线和上装控制器相连接；

光敏传感器和补偿光源分别与光源亮度补偿控制器5经总线相连接；双目相机和上装控制器经总线相连接；

其中：光敏传感器、双目相机、温度传感器、补偿光源置于环卫车的前端，粉尘传感器安装于环卫车后端；

当环卫车在路面上进行环卫作业的时候，上装控制器发送指令给光源亮度补偿控制器，光源亮度补偿控制器开始工作并反馈给上装控制器亮度补偿正常工作指令；之后上装控制器发送指令给车载终端及管理平台部分，

灰度值分析处理为双目相机所拍摄的环卫车前端工作路面5米到10米的图，使用Semi-Global Matching算法进行双目立体匹配处理，得到路面石块树叶等垃圾的距离及其边缘处理结果并根据此结果计算单位面积垃圾的的大概数和大小，将这些数据发送给车载终端。

4.如权利要求2所述的无人作业系统，其特征在于，所述智能机械臂装置包括液压动力系统；所述机械臂还包括一个滑轨式的滑轨、机械抓手、机械臂支架；

所述机械抓手整体可在滑轨上下滑动，所述机械抓手的动作经液压动力装置控制进行伸出、提举、退回、放下动作；

所述机械臂支架支架安装于清运车的一侧且支撑所述机械抓手整体结构，

所述机械抓手上设有接近感应器，所述接近感应器用于感应范围内的垃圾桶。

5.如权利要求2所述的无人作业系统，其特征在于，所述智能洗扫装置上装控制器一方面结合车载终端及管理平台分析收集到的工作路面单位面积垃圾的数以及距离车辆的距离、底盘发动机ECU的车速来进行延时控制洗扫转盘的转速，另一方面结合粉尘传感器收集到的粉尘含、温度传感器检测到的路面温度来控制水泵出水嘴压力。

6.一种如权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，所述无人驾驶系统包括决策部分、感知部分、执行部分、辅助部分。

7.一种如权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，所述数据采集系统（3）通过各类传感器采集RFID、底盘、电池、油量、水量和称重数据。

8.一种如权利要求1所述的无人作业系统，其特征在于，所述满溢识别系统是通过超声波传感器一采集环卫车配套设备的垃圾量和车辆自身垃圾箱垃圾量数据及GPS位置信息，并将数据由总线直接通过GPRS网络发送给所述管理平台。