[实用新型]一种可锁死包紧菠萝机械手

说明书

一种可锁死包紧菠萝机械手，包括双层弧形触手，粒面带，矫正弧板，竖板，棘条，棘爪及安装架。双层弧形触手分别位于上方与下方，粒面带位于一层弧形触手之间，并与棘条相连；棘条位于弧形触手中后方，并与两棘爪相配合；矫正弧板与竖板相连，位于弧形触手前方。与现有技术相比，本实用新型采用粒面带带动弧形触手包紧菠萝，形成了面接触，减少对菠萝的损伤，增大了机械手的容错性；采用矫正弧板，辅助了双层触手自动适应不同倾斜程度的菠萝，进一步增大机械手的容错性；采用棘条棘爪配合，实现了单向锁死；采用竖板与矫正弧板相接，排除了菠萝植株叶子对双层触手的干扰问题。为菠萝采摘机解决了核心问题。

技术领域

本实用新型涉及一种果农使用的菠萝采摘装置。

背景技术

目前国内菠萝主要还是人手采摘，耗时耗力，并且菠萝只有半个月左右的收获高峰期，往往在菠萝的收获高峰期，需要大量的人力才能够采收完众多的菠萝，人的负担非常大，需要一种辅助菠萝采摘装置，而辅助菠萝采摘装置的核心往往是夹住菠萝的机械手。

市场上关于采摘菠萝的机械手很少，仅有的一些菠萝采摘机械手在夹紧菠萝时往往会对菠萝造成很大的损伤，直接影响菠萝的保存；并且此类采摘机械手存在在夹紧菠萝过程中无法锁死菠萝，菠萝会滑动，后倾而采摘失败的问题；不仅如此，此类采摘机械手在菠萝大小，倾斜方向与角度各不相同等方面考虑较少，只能够单一夹紧设计好尺寸的菠萝，无法适应菠萝大小不一，生长时倾斜方向不同，倾斜角度不同的问题，不能很好的投入到实际应用中。

实用新型内容

本实用新型的目的是提出一种可锁死包紧菠萝机械手，能够自动适应不同大小，不同高度，不同倾斜程度的菠萝，并贴合包紧菠萝，将采摘菠萝时机械手对菠萝的伤害降到最低。

本实用新型是通过以下技术方案实现的。

本实用新型所述的一种可锁死包紧菠萝机械手，分为上下两层夹具，其结构完全一致。单层夹具包括柔性贴合模块、矫正模块、排干扰模块以及锁死模块。

所述柔性贴合模块，包括两块左弧形触手，两块右弧形触手，棘条前凸及粒面带。左右弧形触手位于单层夹具的左右通过销钉与后方的安装架相连接，其弧形依据菠萝各部分直径不同拟合，进行拟合；棘条前凸位于单层夹具中间，可随着棘条在滑轨上前后移动；粒面带与右弧形触手，棘条前凸，左弧形触手通过小螺钉固接，形成一柔性贴合区域，初始柔性贴合区域较宽，随着夹具触碰菠萝，柔性贴合区域逐渐随着菠萝进入而缩小，实现菠萝的自动贴合包紧，具有较大的容错性。双层夹具有上下两处柔性贴合区域，可以自动适应不同高度的菠萝。

所述矫正模块位于柔性贴合模块前方，包括左矫正弧板（21），右矫正弧板（22），用于将某些倾斜角度过大，超出了单层夹具容错性的菠萝矫正一定角度，使其可以进入柔性贴合模块。

所述排干扰模块包括两块分别与两左右矫正弧板通过螺栓连接的竖板（31），其作用为将菠萝叶子与菠萝分开，便于菠萝进入矫正模块，并排除菠萝叶对夹具包紧菠萝的影响。

所述锁死模块包括棘条，棘爪以及安装架。棘条位于单层夹具中间，被菠萝推动时，可通过安装架上的滑轨前后移动；棘爪固定安装在销上，两个棘爪分别位于棘条的两边，在棘条后退时，两棘爪被棘齿拨开，当菠萝被包紧即棘条到达工作行程极限后，棘爪抵住棘齿。其作用为实现包紧菠萝的锁死，防止其前后滑动。

本实用新型的有益效果是，本实用新型实现了自动适应不同大小，不同高度，不同倾斜程度的菠萝，具有较大的容错性，并且面式贴合包紧菠萝，大大降低了采摘时对菠萝的损伤。本实用新型通过弧形触手，粒面带贴合包紧菠萝，形成了面接触，降低了对菠萝的损伤，机械手包括双层夹具，分别包紧菠萝的上下两部分，大大增大了机械手的容错性；采用矫正弧板，辅助了双层夹具自动适应不同倾斜程度的菠萝，进一步增大机械手的容错性；采用棘条棘爪配合，实现了单向锁死，消除了普通机械手夹菠萝时菠萝滑动而无法夹紧的缺陷；采用竖板与矫正弧板相接，排除了菠萝植株叶子对双层触手的干扰问题。本实用新型为菠萝采摘机解决了核心问题。