[实用新型]手部康复设备

权利要求书

1.一种手部康复设备，其特征在于，所述设备包括：手背座和至少一个手指组件，所述手指组件固定在所述手背座的对应安装位；

每一个所述手指组件包括：动力元件、柔性驱动器、运动支撑机构和传感器；

所述动力元件固定在所述手背座的对应安装位，所述动力元件的动力输出端连接所述柔性驱动器的第一端；

所述运动支撑机构包括支撑机构和运动机构，所述支撑机构固定在所述手背座的对应安装位，所述运动机构由所述支撑机构支撑，并能相对于所述支撑机构运动；所述运动机构的第一端连接所述柔性驱动器的第二端，所述动力元件的输出力矩通过所述动力输出端和柔性驱动器传递到所述运动机构，使所述运动机构相对于所述支撑机构运动；

所述传感器的一端固定在所述运动机构上，另一端固定在所述支撑机构上、或者固定在与所述支撑机构之间相对位置不变的机构上。

2.根据权利要求1所述的手部康复设备，其特征在于，所述设备还包括处理器，与所述动力元件和传感器通信连接。

3.根据权利要求1所述的手部康复设备，其特征在于，所述传感器包括：光发射单元、光传输单元和光探测单元，所述光传输单元用于将所述光发射单元发出的光信号传输至所述光探测单元；

所述光发射单元固定在所述支撑机构上、或者固定在与所述支撑机构之间相对位置不变的机构上，所述光探测单元固定在所述运动机构上；或者，所述光发射单元固定在所述运动机构上，所述光探测单元固定在所述支撑机构上、或者固定在与所述支撑机构之间相对位置不变的机构上。

4.根据权利要求1、2或3所述的手部康复设备，其特征在于，所述手指组件包括拇指组件，所述拇指组件的运动机构包括第一运动件，所述第一运动件的第一端连接所述柔性驱动器的第二端；

所述支撑机构上开设有第一轨道槽，所述第一运动件具有第一滑动轴，所述第一滑动轴插入所述第一轨道槽内并与所述第一轨道槽相配合，使所述第一滑动轴能在所述第一轨道槽内滑动；当所述第一运动件相对于所述支撑机构运动时，所述第一运动件的第一滑动轴在所述支撑机构的第一轨道槽内滑动。

5.根据权利要求1、2或3所述的手部康复设备，其特征在于，所述手指组件包括以下至少之一：食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件；

所述食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件中的运动机构包括第一运动件和第二运动件，所述第一运动件的第一端连接所述柔性驱动器的第二端；

所述支撑机构上开设有第一轨道槽，所述第一运动件具有第一滑动轴，所述第一滑动轴插入所述第一轨道槽内并与所述第一轨道槽相配合，使所述第一滑动轴能在所述第一轨道槽内滑动；当所述第一运动件相对于所述支撑机构运动时，所述第一运动件的第一滑动轴在所述支撑机构的第一轨道槽内滑动；

所述第一运动件上开设有第二轨道槽，所述第二运动件具有第二滑动轴，所述第二滑动轴插入所述第二轨道槽内并与所述第二轨道槽相配合，使所述第二滑动轴能在所述第二轨道槽内滑动；当所述第二运动件相对于所述第一运动件运动时，所述第二运动件的第二滑动轴在所述第一运动件的第二轨道槽内滑动。

6.根据权利要求5所述的手部康复设备，其特征在于，所述食指组件、中指组件、无名指组件和小指组件中的运动机构还包括连杆机构，所述连杆机构包括：第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆；

所述第一连接杆的第一端与所述支撑机构可转动的连接，所述第二连接杆为非直线连接杆，且所述第一连接杆的第二端与所述第二连接杆的第一端可转动的连接，所述第二连接杆的第二端与所述第一运动件可转动的连接，所述第二连接杆的第三端与所述第三连接杆的第一端可转动的连接，所述第三连接杆的第二端与所述第二运动件可转动的连接。