[实用新型]一种机器人底盘

说明书

本实用新型公开了一种机器人底盘，涉及机器人技术领域，包括：底盘和滚动装置，底盘包括底盘支架、两个脚踏装置和脚踏感应装置，底盘支架上部还设有脚踏支撑部，脚踏装置设置在脚踏支撑部上，脚踏感应装置设置在脚踏装置和脚踏支撑部之间；滚动装置包括主动轮和辅助轮，主动轮可转动设置在底盘支架左右两侧，第一辅助轮和第二辅助轮分别可转动设置在底盘支架前后两侧，机器人底盘还包括辅助轮感应装置，辅助轮感应装置用于感测第一辅助轮和第二辅助轮的压力信息；本实用新型通过辅助轮的设计大大提高了机器人底盘的稳定性和安全性，同时在辅助轮设置辅助轮感应装置有利于机器人底盘在行进过程中对于路况的判断，优化机器人底盘的控制方式。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是一种机器人底盘。

背景技术

电动平衡车已经在娱乐、短途代步领域得到了应用，目前这类产品主要用于短途代步和公共交通的补充代步，对于使用者来说，其便携性和使用的便利性是这类产品的关键。但目前的类似产品都存在体积大，不便于携带，在便携性不能满足用户的需求。部分产品具有小型化，但其结构并不能完全保证这类产品的安全使用；电动平衡车，又叫人机互动平衡车、思维车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上，利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡；现有的电动平衡车仅设有两个驱动轮，其前进、后退是由整个电动平衡车的倾斜来控制，转向则由使用者脚踏在脚踏平台上，并通过两个脚踏平台之间相对旋转角度差来进行控制实现，安全性不够高，并且初学者上手难度较大。

如中国发明专利CN105416469A所公开的一种电动滑板车，包括：机座、左、右电机轮，分别安装在机座的左右两侧；左、右脚踏板，分别转动安装在机座上，且相对于机座前后转动；电路板，用于感知对应脚踏板的转动角度，并根据脚踏板的转动角度控制对应的电机轮工作；通过转动安装在机座上的左、右脚踏板，电路板可以根据左、右脚踏板的转动方向以及转动角度，控制对应电机轮的工作；本发明的电动滑板车安全性较低，初学者学习难度更高，并且不能保证上下坡行驶稳定。

实用新型内容

一、要解决的技术问题

本实用新型针对现有技术所存在的上述缺陷，特提供一种机器人底盘，解决机器人底盘稳定性和安全性不够高的问题，同时解决了机器人底盘在行进过程中不能智能调速的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种机器人底盘，包括：底盘和滚动装置，底盘包括底盘支架、两个脚踏装置和脚踏感应装置，底盘支架上部还设有脚踏支撑部，脚踏装置设置在脚踏支撑部上，脚踏感应装置设置在脚踏装置和脚踏支撑部之间；滚动装置包括主动轮和辅助轮，辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮，主动轮可转动设置在底盘支架左右两侧，第一辅助轮和第二辅助轮分别可转动设置在底盘支架前后两侧，并且当机器人底盘平稳行驶时，第一辅助轮和第二辅助轮处于悬空状态，机器人底盘还包括辅助轮感应装置，辅助轮感应装置用于感测第一辅助轮和第二辅助轮的压力信息。

其中，脚踏装置两侧中部设有突出的桥架主轴，桥架主轴与脚踏支撑部铰接，脚踏装置可绕桥架主轴在脚踏支撑部内转动。

其中，脚踏感应装置数量为4个，每个脚踏装置底部的前端和后端各设有1个脚踏感应装置，脚踏感应装置包括脚踏感应装置A、脚踏感应装置B、脚踏感应装置C和脚踏感应装置D。

其中，底盘支架前后两端各设有一个辅助轮安装架，辅助轮安装架用于安装第一辅助轮和第二辅助轮，底盘支架内设有控制器，控制器用于接收脚踏感应装置和辅助轮感应装置的压力信息，控制器用于通过脚踏感应装置和辅助轮感应装置的压力信息控制主动轮的运动。

其中，辅助轮感应装置包括辅助轮感应装置E和辅助轮感应装置F，辅助轮感应装置E用于感测第一辅助轮的压力信息，辅助轮感应装置F用于感测第二辅助轮的压力信息。