[实用新型]用于凸轮和柔性轴承的装配机构和装配控制装置

说明书

本实用新型公开了一种用于凸轮和柔性轴承的装配机构和控制装置，该装配机构包括：底座、工装主体、活动压块、连接部、第一气缸组件、第二气缸组件以及冲头；工装主体安装在底座上，活动压块与工装主体活动连接，第一气缸组件连接该连接部，并通过连接部驱动活动压块相对工装主体转动；第二气缸组件驱动连接冲头；工装主体设置有用于放置凸轮的第一通孔，活动压块在第一气缸组件的驱动下与工装主体形成用于放置柔性轴承的第二通孔，第二通孔为椭圆形，冲头位于第一通孔的上方。实施本实用新型能使柔性轴承预变形为椭圆形，解决凸轮外形与柔性轴承内孔几何形状不同不易装配和容易损坏轴承的现象，并提高凸轮和柔性轴承的装配效率。

技术领域

本实用新型涉及加工器械领域，特别涉及一种用于凸轮和柔性轴承的装配机构和装配控制装置。

背景技术

谐波减速器是一种依靠柔性齿轮弹性变形实现运动和动力传递的传动齿轮装置。一般来说，谐波减速器由波发生器、柔轮、刚轮和柔性轴承等基本构件组成。在波发生器与柔轮相对旋转中，迫使柔轮按一定规律在其长轴端产生椭圆状的径向变形。在工作中柔轮长轴两端的齿与刚轮啮合，而在短轴处则完全脱开。随着波发生器与柔轮的连续相对旋转，使得柔轮变形不断变换，柔轮轮齿和刚轮循环进行啮入、啮合、啮出、脱开的错齿传动。由于谐波传动具有精度高、传动比大、效率高、体积小、回差小、可向密闭空间传递运动等特点，因此被广泛应用于机器人、空间技术、电子制造技术等各领域中，目前有近90％的谐波齿轮装置应用在机器人工业和需要进行精密定位的行业中。

现有大多关于谐波减速器波发生器的结构改进，如中国专利CN106382351A是在谐波减速器用波发生器的联轴器与凸轮之间增加一个浮动元件，通过浮动元件的浮动中心使凸轮相对于联轴器具有X、Y两个方向的自由度，确保凸轮中心实现自适应调整；以解决现有谐波减速器用波发生器由于制造和装配误差造成刚轮齿部和柔轮齿部在啮合过程中发生局部干涉从而影响谐波减速器使用寿命的技术问题。

再如中国专利CN105299179A公开一种柔性轴承与柔轮间带有弹性垫圈的谐波减速器，包括刚轮、径向可变形的柔轮、柔性轴承、凸轮、其中柔性轴承与凸轮的装配体为波发生器，其特征在于有一个橡皮垫圈套于柔性轴承外圈上；所述柔轮安装在刚轮内，凸轮安装在柔性轴承内圈内表面上，所述橡皮垫圈安装在柔性轴承外圈外表面上,所述柔轮与柔性轴承通过橡皮垫圈实现弹性缓冲连接。

上述各方法都是针对谐波减速器波发生器的结构改进，都没有对柔性轴承装配椭圆形凸轮时没有导向不易装配和装配时凸轮和轴承不同轴损坏轴承的现象进行改善的方案。因此，亟待提出一种用于凸轮和柔性轴承的装配方案，用于避免损坏轴承，并提高凸轮和柔性轴承的装配效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提供一种用于凸轮和柔性轴承的装配机构、装配控制装置及系统床，以避免损坏轴承，并提高凸轮和柔性轴承的装配效率。

具体而言，一方面，本实用新型提供一种用于凸轮和柔性轴承的装配机构，包括：底座、工装主体、活动压块、连接部、第一气缸组件、第二气缸组件以及冲头；所述工装主体安装在所述底座上，所述活动压块与所述工装主体活动连接，所述第一气缸组件连接所述连接部，并通过所述连接部驱动所述活动压块相对所述工装主体转动；所述第二气缸组件驱动连接所述冲头；所述工装主体设置有用于放置所述凸轮的第一通孔，所述活动压块在所述第一气缸组件的驱动下与所述工装主体形成用于放置所述柔性轴承的第二通孔，所述第二通孔为椭圆形，所述第一通孔与所述第二通孔相对设置，所述冲头位于所述第一通孔的上方。

进一步地，所述的用于凸轮和柔性轴承的装配机构还包括工装旋转轴；所述活动压块通过所述工装旋转轴与所述工装主体活动连接。

进一步地，所述连接部包括连接块和连接轴，所述第一气缸组件通过所述连接轴连接所述连接块，所述连接块驱动连接所述活动压块。