[实用新型]一种柔性驱动装置

权利要求书

1.一种柔性驱动装置，其特征在于，所述装置包括：推杆和柔性组件，所述柔性组件包括外壳和弹性体，所述弹性体设置于所述外壳内部；

所述外壳具有第一端面和第二端面，且所述第一端面具有开孔；

所述推杆的第一端用于连接驱动电机的动力输出端，所述推杆的第二端通过所述外壳第一端面的开孔插入所述外壳内部并与所述弹性体的一端相连，所述弹性体的另一端连接所述外壳第二端面的内壁；

所述推杆在所述驱动电机的动力输出端的带动下，能相对于所述外壳做往返运动，当所述推杆向靠近所述外壳第二端面的内壁的方向运动时，所述推杆向所述弹性体施加的压力逐渐增大，当所述推杆向远离所述外壳第二端面的内壁的方向运动时，所述推杆向所述弹性体施加的压力逐渐减小；

所述外壳第二端面的外侧具有连接件，所述连接件用于连接被驱动的运动件。

2.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述弹性体包括第一弹性体和第二弹性体，所述柔性驱动装置还包括工字件，所述工字件嵌套在所述外壳内，且所述工字件的内壁中段设置有隔断层；

所述第一弹性体位于所述隔断层与所述外壳的第一端面所夹空间内，所述第一弹性体的一端用于连接通过所述外壳第一端面的开孔插入所述外壳内部的推杆的第二端，所述第一弹性体的另一端用于连接所述隔断层上与所述外壳的第一端面相对的表面；所述第二弹性体位于所述隔断层与所述外壳的第二端面所夹空间内，所述第二弹性体的一端连接所述外壳第二端面的内壁，所述第二弹性体的另一端连接所述隔断层上与所述外壳的第二端面相对的表面；

当所述推杆在所述驱动电机的动力输出端的带动下相对于所述外壳做往返运动时，所述工字件随之在所述外壳内部做往返运动，所工字件与所述第一弹性体和第二弹性体之间相互挤压。

3.根据权利要求2所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述工字件的隔断层中心位置设置有内螺纹孔，所述推杆的第二端设置有外螺纹，所述推杆的第二端上的外螺纹与所述隔断层上的内螺纹孔啮合，使通过所述外壳第一端面的开孔插入外壳内部的所述推杆与所述工字件相连接；所述第一弹性体套设在所述推杆上；

所述隔断层上的内螺纹孔周围均匀设置有若干贯穿所述隔断层的空气孔。

4.根据权利要求3所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述第一弹性体为第一弹簧，所述第二弹性体为第二弹簧，所述第一弹簧的内圈直径大于所述推杆的直径，以使所述第一弹簧套设在所述推杆上；

所述工字件为圆筒型结构，所述工字件的隔断层将所述工字件的内腔分为第一内腔和第二内腔，所述第一弹簧的外圈直径小于所述第一内腔的直径，以使所述工字件的第一内腔约束所述第一弹簧；所述第二弹簧的外圈直径小于所述第二内腔的直径，以使所述工字件的第二内腔约束所述第二弹簧；

所述外壳为圆筒型结构，所述工字件的外壁直径小于所述外壳内壁的直径，以使所述工字件嵌套在所述外壳内部。

5.根据权利要求4所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述外壳的第二端面的内壁上向所述外壳内部延伸设置有立柱，所述立柱的最大直径小于所述第二弹簧的内圈直径，所述立柱嵌入所述第二弹簧内部，以使所述立柱约束所述第二弹簧。

6.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述外壳包括：壳体和端盖；

所述壳体的一端面开口，所述壳体的底部端面作为所述外壳的第二端面；

所述端盖作为所述外壳的第一端面，用于覆盖所述壳体的开口；

所述端盖上的开孔的直径大于所述推杆的第二端的直径，使所述推杆的第二端与所述端盖上的开孔之间存在缝隙。

7.根据权利要求1所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述装置还包括用于检测所述推杆相对于所述外壳的位移信息的位移传感器，所述位移传感器设置于所述外壳内部或外部。

8.根据权利要求7所述的柔性驱动装置，其特征在于，所述位移传感器为用于检测所述外壳内部工字件相对于所述外壳的位移信息，所述位移传感器设置于所述外壳内部。