[实用新型]一种自动避障的无人飞行装置有效
| 申请号： | 201820626976.3 | 申请日： | 2018-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN208126205U | 公开（公告）日： | 2018-11-20 |
| 发明（设计）人： | 姚昱成;周浩;顾万里;李媛媛;曹乐 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳;刘朵朵 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 飞行控制器 避障 激光测距传感器 电机驱动模块 本实用新型 光流传感器 飞行装置 距离信息 速度信息 姿态信息 自动避障 地面站 惯性测量单元 动态障碍物 飞行控制 输出比较 障碍物 检测 测量 通讯 记录 规划 | ||
1.一种自动避障的无人飞行装置，包括无人机和与所述无人机通讯的地面站，其特征在于：所述无人机包括Pixhawk飞行控制器，所述Pixhawk飞行控制器与多个光流传感器、多个激光测距传感器、惯性测量单元和电机驱动模块相连，
所述光流传感器用于测量无人机周围的障碍物向无人机移动的速度信息；
所述激光测距传感器用于测量无人机周围的障碍物与无人机的距离信息；
所述惯性测量单元用于测量无人机的自身姿态信息；
所述电机驱动模块用于控制无人机的运动方向和速度；
所述Pixhawk飞行控制器用于接收多个光流传感器检测的速度信息、多个激光测距传感器检测的距离信息以及自身姿态信息，将所述速度信息和距离信息与对应的阈值进行比较，输出比较结果，接收自身姿态信息，通过电机驱动模块控制无人机进行避障，并将避障记录发送给地面站。
2.根据权利要求1所述的自动避障的无人飞行装置，其特征在于：所述Pixhawk飞行控制器通过无线通讯模块与地面站通讯。
3.根据权利要求1所述的自动避障的无人飞行装置，其特征在于：所述惯性测量单元采用型号为MPU-650模块，与Pixhawk飞行控制器通过I2C接口连接。
4.根据权利要求1所述的自动避障的无人飞行装置，其特征在于：所述光流传感器采用型号为PX4FLOW的智能光流传感器，与Pixhawk飞行控制器通过I2C接口连接。
5.根据权利要求1所述的自动避障的无人飞行装置，其特征在于：所述光流传感器、激光测距传感器各设置有六个，分别设置在无人机的机身表面、且无人机的机体坐标系统的六个轴的轴线上。
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