[实用新型]基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构

权利要求书

1.基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构包括机器体（8）、机器头部（7），其特征在于所述机器体（8）和机器头部（7）之间设有多根气动肌肉，所述气动肌肉的轴向两端分别设有万向节（20）且气动肌肉经万向节（20）分别与机器体（8）和机器头部（7）相连。

2.根据权利要求1所述的基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，其特征在于，所述机器体（8）和机器头部（7）之间竖向设有一号气动肌肉（1）和五号气动肌肉（5）且一号气动肌肉（1）和五号气动肌肉（5）以机器体（8）沿长度方向的中轴线间隔对称设置。

3.根据权利要求2所述的基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，其特征在于，所述一号气动肌肉（1）和五号气动肌肉（5）面向机器头部（7）面部朝向的一侧以机器体（8）沿长度方向的中轴线间隔对称设有二号气动肌肉（2）和六号气动肌肉（6）。

4.根据权利要求2所述的基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，其特征在于，所述一号气动肌肉（1）和五号气动肌肉（5）背离机器头部（7）面部朝向的一侧以机器体（8）沿长度方向的中轴线对称设有三号气动肌肉（3）和四号气动肌肉（4）。

5.根据权利要求1所述的基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，其特征在于，所述万向节（20）包括底板（11），所述底板（11）上端面中间位置设有球铰件（13），所述球铰件（13）顶端竖向设有圆柱形长杆（12），所述底板（11）纵向两端和横向两端以球铰件（13）为对称点均设有两端通透的圆筒（16），置于底板（11）纵向两端的圆筒（16）沿底板（11）纵向延伸，置于底板（11）横向两端的圆筒（16）沿底板（11）横向延伸，所述圆筒（16）内套固有轴（15）且轴（15）沿背离球铰件（13）方向向外伸出圆筒（16），所述轴（15）伸出圆筒（16）一端设有螺母（14）且伸出端设有与螺母（14）相配合的螺纹，所述底板（11）纵向两端面的轴（15）上转动连接有第一圆弧状板（10）且第一圆弧状板（10）沿其周向开设有第一沟槽（17），所述底板（11）横向两端面轴（15）上转动连接有间隔置于第一圆弧状板（10）上方的第二圆弧状板（9）且第二圆弧状板（9）沿其周向开设有第二沟槽（18），所述长杆（12）分别穿过第一沟槽（17）和第二沟槽（18），长杆（12）与第一沟槽（17）和第二沟槽（18）侧壁之间紧密接触且滑动配合，所述螺母（14）与圆弧状板之间设有弹性垫片（19）。

6.根据权利要求5所述的基于气动肌肉的仿生颈部肌肉结构，其特征在于，所述气动肌肉轴向两端面中间部位设有与圆柱形长杆（12）相配合且不通透的圆孔（21），所述圆柱形长杆（12）固定于该圆孔（21）内。