[实用新型]一种适用高密度金属柱体侦查抓取投放的无人机系统

说明书

本实用新型公开一种适用高密度金属柱体侦查抓取投放的无人机系统，包括罩壳(1)、中心板(2)、电机座(3)、起落架(5)、桨叶(13)、电机(14)、电池组(15)和机臂(18)；所述中心板(2)的上方设有罩壳(1)；所述中心板(2)的顶端固定设有GPS装置(101)、飞控装置(102)和数传接收器(103)；多个所述机臂(18)的一端均匀安装于所述中心板(2)内；多个所述机臂(18)的另一端均固定安装设有电机座(3)，所述电机座(3)均固定安装设有电机(14)；所述电机(14)的顶端通过驱动连接设有桨叶(13)；所述中心板(2)的底端两边固定设有起落架(5)。本实用新型可达到借助目标圆柱体的圆滚特性，通过铲搓推夹有效实施抓取和投放作业任务的有益效果。

技术领域

本实用新型属于无人机侦察、抓取及投放技术领域，特别涉及一种适用高密度金属柱体侦查抓取投放的无人机系统。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用领域越来越广，基于图传的无人机远程遥控能力使无人机衍生出多种用途，如侦察、探测、航拍、灾难救援、测绘等等。由于多旋翼无人机起降平台要求低，操控简单，信息反馈及时等优点，利用无人机进行远距离危险品侦察、抓取及投放处理等用途越来越多。

目前大部分应用无人机进行抓取和投放作业的系统多为垂直起降无人机，机构的设计通常为吸附、粘黏、铲搓、夹持、抓持、弹舱等方式，经查询：专利申请号201510884448.9发明了一种装备于无人机的两爪机械臂机构，能够以夹持方式对目标进行抓取，但并不适用于圆滚面物体，且有赖于无人机系统的精准飞行及机构的精准作业；专利申请号201610859468.5发明了一种空中抓取飞行机器人，其抓取机构为六根机械爪，相较于专利201510884448.9能够提供更为可靠的作业保障，但针对圆柱形物体仍有作业局限；专利申请号201610701495.X发明了一种装备于无人机的抓取机构，以铲搓方式实现了一般性的运输任务，但铲搓抓取或投放对于圆柱物体有天然的不稳定性，动态飞行状态下无法达到稳定运输的效果。综上，尽管国内外对基于垂直起降无人机方式的抓取与投放机构进行了设计研究与应用先例，但均不适用于对高密度圆柱物体稳定抓取与投放。如果采用传统夹取抓取方式，则抓取机构的加持强度有很大要求，并且容易卡阻。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术中存在的技术问题，提供一种适用高密度金属柱体侦查抓取投放的无人机系统，可达到借助目标圆柱体的圆滚特性，通过铲搓推夹有效实施抓取和投放作业任务的有益效果。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种适用高密度金属柱体侦查抓取投放的无人机系统，包括罩壳、中心板、电机座、起落架、桨叶、电机、电池组和机臂；

所述中心板的上方设有罩壳；所述中心板的顶端固定设有GPS装置、飞控装置和数传接收器；多个所述机臂的一端均匀安装于所述中心板内；多个所述机臂的另一端均固定安装设有电机座，所述电机座均固定安装设有电机；所述电机的顶端通过驱动连接设有桨叶；所述中心板的底端两边固定设有起落架；

所述中心板的底端中心固定设有电池组；所述电池组的下方设有固定板，所述固定板通过连接柱固定安装于所述中心板的底端；所述固定板的底端固定设有抓取连接机构和图像装置；

所述抓取连接机构包括连接架一、连接架二和舵机一；所述连接架一的顶端固定安装于所述固定板的底端；所述连接架一的下方设有连接架二；

所述连接架一和所述连接架二之间设有舵机一；所述连接架二的底端固定设有基座；所述基座内部固定设有舵机二和舵机三；所述基座的外侧表面通过安装轴设有两组连接杆装置；两组所述连接杆装置的底端分别固定设有铲搓端和推夹端；

所述图像装置包括机载摄像头和机载图传发射机。

作为优选，所述舵机一的上部通过连接轴二固定安装于所述连接架一；所述舵机一的下部通过连接轴一安装设有所述连接架二；所述舵机一驱动连接架二围绕所述连接轴一转动。