[实用新型]一种基于多红外传感器识别的自主越障系统

权利要求书

1.一种基于多红外传感器识别的自主越障系统，巡检机器人包括控制箱，所述控制箱内设置控制系统，所述控制箱的顶部设置有前臂、中臂和后臂，位于两端的前臂和后臂顶部设有开合电机，驱动轮组下方连接有伸缩电机，实现手臂伸缩动作，控制箱及中臂通过滑移电机实现左右滑移动作，两端的前臂和后臂通过回摆电机的带动进行来回摆动动作，其特征在于，自主越障系统包括采集模块、控制模块和执行模块，采集模块的输出端与控制模块的输入端通讯连接，所述控制模块的输出端与执行模块的输入端通讯连接，所述采集模块包括红外线传感器，所述控制模块包括主机和从机，所述主机和从机均以嵌入式微处理器为核心，包括FLASH存储器、SDRAM存储器和由复位芯片组成的复位电路，其外围功能电路包括有传感器信号处理电路和电机驱动电路。

2.根据权利要求1所述的基于多红外传感器识别的自主越障系统，其特征在于，所述主机和从机均采用STM32单片机，所述主机和所述从机采用RS232串口通讯。

3.根据权利要求1所述的基于多红外传感器识别的自主越障系统，其特征在于，所述红外线传感器包括漫反射式红外线传感器和对射式红外线传感器，所述漫反射式红外线传感器布置于前臂和后臂顶部的驱动轮组的上部，沿轮槽的正向及反向布置两个，所述对射式红外线传感器放置于前臂和后臂的开合部内侧。

4.根据权利要求1所述的基于多红外传感器识别的自主越障系统，其特征在于，所述执行模块包括两台电机驱动器及由其驱动的两台直流行走电机和H桥电路组成的电机驱动电路及由其驱动的十台直流电机，其中，包括三个手臂的开合电机、三个手臂的伸缩电机、前臂和后臂的回摆电机、一个控制箱的滑移电机及一个中臂的滑移电机。