[实用新型]一种重心自动调节的输电线路巡检机器人

说明书

本实用新型涉及一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，属于电力巡检设备技术领域。其包括箱体，箱体内设有控制系统，箱体上外侧设有检测装备，箱体的顶部设有横向滑移机构，横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，中臂位于前臂和后臂之间，前臂和后臂均包括驱动机构，驱动机构的下方连接开合机构，开合机构的下方连接升降机构，升降机构底部连接俯仰机构，俯仰机构连接横向滑移机构，中臂包括夹持机构与升降机构，升降机构底部连接横向滑移机构，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。本实用新型越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，实时性好，重心调节方便。

技术领域

本发明涉及一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，属于巡检设备技术领域。

背景技术

由于我国人多地广，许多偏远地区的地理位置复杂，因而长期受到无电的困扰。近年来，随着我国国民经济的发展，许多偏远地区也逐渐实现电力资源的普及，但由于距离遥远，单使用高压输电线传输会大大提高经济投入，所以超高压输电线传输应运而生。移动机器人技术的发展，为架空超高压电力线的巡检提供了新的技术平台，但是基于现实状况，大部分巡检机器人越障能力有限，尤其不能是跨越引流线，或者部分机器人能实现越障功能，但由于此类机器人的结构复杂，故控制难，且体积大，为机器人的巡检和运输工作带来了不便，且重心的调节不方便，影响巡检的效率。

发明内容

针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明提供了一种重心自动调节的输电线路巡检机器人，越障能力强，爬坡角度大，结构稳固，体积小，行走时安全性好，控制精度高，实时性好，尤其是方便调整重心，可以顺利越障，提高越障的效率。

本发明是通过如下技术方案来实现的：包括箱体，所述箱体内设有控制系统，所述箱体上外侧设有检测装备，所述箱体的顶部设有横向滑移机构，所述横向滑移机构的上部设有前臂、中臂和后臂，其中，所述前臂和后臂对称设置于箱体的两端，结构相同，所述中臂安装于所述前臂和所述后臂之间，所述前臂和所述后臂均包括位于顶部的驱动机构，所述驱动机构的下方连接开合机构，所述开合机构的下方连接第一升降机构，所述第一升降机构底部连接俯仰机构，所述俯仰机构连接横向滑移机构，所述中臂包括夹持机构与第二升降机构，所述第二升降机构底部连接横向滑移机构，所述控制系统的电控连接驱动机构、开合机构、夹持机构、第一升降机构、第二升降机构、俯仰机构和横向滑移机构，其特征在于，所述横向滑移机构包括横向滑移电机和横向滑移平台，所述横向滑移平台包括两根滑轨，两根滑轨由前后两个滑移底板相连接，组成平台框架，所述滑轨与横向滑移齿条固定连接，所述横向滑移齿条通过横向滑移齿轮与横向滑移电机相连接，所述横向滑移电机通过横向滑移电机座与箱体连接，所述滑轨通过滑块与控制箱体连接，所述横向滑移机构与控制系统通过电路相连；所述第二升降机构包括中臂外管，所述中臂外管通过第二导向块与中臂内管连接，所述中臂内管与中臂伸缩推杆连接，所述中臂伸缩推杆通过推杆底座与中臂外管连接，所述中臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连，所述箱体通过横向滑移机构前后移动。

进一步地，所述驱动机构包括驱动电机，所述驱动电机通过驱动锥齿轮连接驱动轮，所述驱动电机通过电机座连接于电机方管壳，所述驱动电机与控制系统通过电路相连。

进一步地，所述开合机构包括开合底板，所述开合底板中部安装开合电机，所述开合电机通过开合锥齿轮与开合丝杠连接，所述开合丝杠通过丝杠螺母与丝杠螺母座连接，所述丝杠螺母座与电机方管壳固定连接，所述开合丝杠采用左右旋变螺距变行程梯形丝杠，所述开合电机与控制系统通过电路相连。

进一步地，所述第一升降机构包括手臂外管，所述手臂外管通过第一导向块与手臂内管连接，所述手臂内管与手臂伸缩推杆连接，所述手臂伸缩推杆通过推杆底座与手臂外管连接，所述手臂伸缩推杆与控制系统通过电路相连。

进一步地，所述俯仰机构包括俯仰推杆，所述俯仰推杆通过俯仰连接件与手臂外管相连接，所述俯仰推杆通过俯仰推杆座与滑轨相连接，所述俯仰推杆座通过俯仰连接件与手臂外管连接，所述俯仰推杆与控制系统通过电路相连。