[实用新型]一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断装置

说明书

本实用新型公开了一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断装置，包括伸缩旋转结构单元、综合控制单元、滑动伸缩臂、旋转臂、硅脂喷涂与擦除单元和连接机构单元；所述综合控制单元通过伸缩旋转结构单元、连接机构单元与巡检机器人相连；所述滑动伸缩臂安装在综合控制单元的一侧，可前后滑动伸缩，所述旋转臂安装在滑动伸缩臂末端，可在滑动伸缩臂侧面平面内旋转，所述硅脂喷涂与擦除单元设置在旋转臂外端上部，所述旋转臂端面上设有局部放电超声波传感器。本实用新型搭载巡检机器人实施智能巡检任务，完成对GIL/GIS设备的绝缘性能检测工作，安全高效、成本低廉。

技术领域

本实用新型涉及电力设备的绝缘检测技术领域，涉及一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断装置。

背景技术

气体绝缘金属全封闭输电线路GIL(Gas-insulated Metal-enclosedTransmission Line,GIL)，GIL又称“管道母线”，是一种采用SF₆气体或者SF₆与N₂等绝缘气体混合作为绝缘介质，接地外壳与内部管状导体同轴布置的大电流、高电压电力传输设备，实现与空中输电线输送相当的电量，超长距离GIL大容量输电得到越来越广泛的应用，因此GIL的安全运行对于电力系统至关重要，而要保证GIL安全的运行，必须加强和重视对GIL设备的局部放电检测工作。局部放电是指在电力设备绝缘系统中，由于绝缘体内存在裂纹、气隙、针尖状突出物、可自由移动的金属微粒、固定微粒或其周围存在悬浮电位体、导体间接触不良等原因，而造成电力设备局部区域发生放电、漏电的现象。GIL在运行中会出现悬浮电位体或一定长度的自由金属体放电，同时母线内产生的绝缘缺陷也会引起电晕放电。自由金属微粒是降低GIL设备绝缘性能的主要因素，这些问题会导致GIL在运行中发生故障。在一定情况下，某些局部放电现象可能长时间存在，每次发生局部放电都会对GIL绝缘造成损坏，当这种损坏累积到一定程度时，最终会导致GIL设备损坏。

由于GIL设备距离长，不便于大规模布置传感网络以实施在线监测，同时由于GIL设备待测试点多、测试部位高低不同，因此检测工作量较大，采用人工检测不仅成本高，而且效率低，也不利于数据的整合。此外，因为长距离GIL设备的法兰面采用全金属封闭设计，所以不能采用特高频法对GIL进行局部放电检测。

另外，随着我国电力系统电压等级的不断提高，变电站内的气体绝缘金属封闭开关设备(Gas-insulated Metal-enclosed Switchgear)的体积和使用数量也不断增加，常规人工检测的工作量巨大，如果能采用智能机器人自动巡检完成该工作，将极大的提高工作效率和检测效果。

实用新型内容

针对现有技术提出的不足，本实用新型提出了一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断装置，搭载巡检机器人实施智能巡检任务，完成对GIL/GIS设备的绝缘性能检测工作，安全高效、成本低廉。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

本实用新型的一种基于机器人的超声波局部放电自动诊断装置，包括伸缩旋转结构单元、综合控制单元、滑动伸缩臂、旋转臂、硅脂喷涂与擦除单元和连接机构单元；综合控制单元通过伸缩旋转结构单元、连接机构单元与巡检机器人相连；所述滑动伸缩臂安装在综合控制单元的一侧，可前后滑动伸缩，所述旋转臂安装在滑动伸缩臂末端，可在滑动伸缩臂侧面平面内旋转，所述硅脂喷涂与擦除单元设置在旋转臂外端上部，所述旋转臂端面上设有局部放电超声波传感器。

上述局部放电超声波传感器与旋转臂之间设有用于使局部放电超声波传感器的超声探头检测时紧密贴在GIL/GIS设备表面的弹簧装置。

上述超声波局部放电自动诊断装置采用RS485接口、以太网接口和无线模块接口与巡检机器人进行通讯。

上述超声波局部放电自动诊断装置的电源采用24V锂电池，由巡检机器人机身供电。