[实用新型]少齿差大减速比复合减速器

说明书

本实用新型公开了一种少齿差大减速比复合减速器，包括行星齿轮减速器和位于行星齿轮减速器外部的少齿差减速器，行星齿轮减速器包括动力输入轴、行星齿轮和激波盘，少齿差减速器包括左传力盘、右传力盘、滚针和固齿；行星齿轮通过与动力输入轴外啮合，以及与固齿内齿啮合旋转，驱使激波盘旋转；激波盘既作为行星齿轮的输出齿轮，又作为少齿差减速器的动力输入部件，通过驱使滚针在左传力盘和右传力盘的槽内做上下运动，驱使左右传力盘旋转，带动负载。与现有技术相比，本实用新型具有结构紧凑、刚性好、减速比大的优点；少齿差减速器的活齿均与固齿相接触，承受载荷的能力大，适合于需要体积小、减速器比大、承载能力高的场合。

技术领域

本实用新型涉及减速器，尤其涉及少齿差大减速比复合减速器。

背景技术

目前减速器的种类有很多，分别可应用于不同的场合，如行星齿轮减速器、谐波齿轮减速器、RV减速器等；其中行星齿轮减速器的主要传动机构为行星齿轮、太阳轮和内齿圈，谐波齿轮减速器由固定的内齿钢轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器三个基本构件所组成，RV减速器由蜗杆和蜗轮组成，结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能。机器人主要使用谐波减速器和RV减速器，而这两款减速器制造起来具有较大的难度，因此亟需一种结构紧凑、减速比大、制造较容易的减速器。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种少齿差大减速比复合减速器，以解决现有技术中的不足之处。

技术方案：少齿差大减速比复合减速器，包括行星齿轮减速器和位于行星齿轮减速器外部的少齿差减速器，行星齿轮减速器包括动力输入轴、行星齿轮和激波盘，少齿差减速器包括左传力盘、右传力盘、滚针和固齿；行星齿轮通过与动力输入轴外啮合，以及与固齿内齿啮合旋转，驱使激波盘旋转；激波盘既作为行星齿轮的输出齿轮，又作为少齿差减速器的动力输入部件，通过驱使滚针在左传力盘和右传力盘的槽内做上下运动，驱使左右传力盘旋转，带动负载。

滚针与激波盘凸轮外表面以及固齿的曲线内表面相切。激波盘内表面加工有齿，其外表面为双波凸轮形状。

左传力盘和右传力盘圆周上分布有便于滚针运动的U形槽。滚针外表面上套有轴承。

工作原理：少齿差行星齿轮传动是由一对齿数相差很少的内啮合齿轮和输出机构组成的行星齿轮传动，本发明在行星齿轮啮合原理的基础上，叠加一种少齿差的齿轮传动机构，制成一种新型复合减速器，即通过一个激波盘，驱使滚针沿着事先设计的轨道进行运动，同时驱动输出部件旋转，输出部件与激波凸轮的转速比取决于整个减速器中滚针的数量，这样通过两级减速，实现了大减速比、结构紧凑的目的。

电机通过动力输入轴相连，进而带动动力输入轴一起旋转，动力输入轴旋转在行星机构里会驱动激波盘旋转，激波盘的转速与动力输入轴的转速之间的关系可按照行星齿轮的传动原理予以推出；激波盘旋转会驱动滚针沿着固齿轮廓旋转，同时沿着左右传力盘中的齿槽上下运动，随着滚针的旋转，左右传力盘也会跟着旋转，带动负载。整个减速器的减速比为这两个减速比的乘积。

有益效果：与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：(1)在行星减速器的基础上，叠加了少齿差减速器，组成了一个复合减速器，该减速器具有结构紧凑、刚性好、减速比大的优点；(2)少齿差减速器的活齿均与固齿相接触，承受载荷的能力大，适合于需要体积小、减速器比大、承载能力高的场合。

附图说明

图1为本实用新型外形图；

图2为本实用新型内部示意图；

图3为少齿差减速器内部示意图；

图4为激波盘示意图；

图5为动力输入轴示意图；

图6为传力盘示意图；

图7为固齿示意图；