[实用新型]仿生爬行机器人

权利要求书

1.仿生爬行机器人，其特征在于：所述机器人包括机架和对称地设于机架处的若干爬行单元；所述爬行单元包括设于机架处的髋部运动模块和与髋部运动模块相连的机械足；所述机械足包括水平运动模块和竖向运动模块；当机器人爬行时，髋部运动模块驱动机械足抬起或落下，水平运动模块和竖向运动模块对机械足足尖位置进行调节，使机器人按预设路线爬行。

2.根据权利要求1所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述爬行单元数量为四个；所述机架包括上板、下板；所述爬行单元固定于上板的上圆盘和下板的下圆盘处；所述机械足以机械足髋部与机架相连；所述髋部包括下板的下圆盘；所述下圆盘可水平旋转。

3.根据权利要求2所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述机械足以角接触轴承与机架相连。

4.根据权利要求3所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述机械足处的竖向运动模块包括设于下圆盘处的竖向电机、竖向电机减速器和竖向电机编码器。

5.根据权利要求4所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述竖向电机以竖向电机齿轮驱动竖向电机减速器的螺杆旋转，竖向电机减速器的螺杆以螺杆上的滑块对机械足进行竖向传动。

6.根据权利要求3所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述机架在爬行单元处设有水平梁；所述水平运动模块设于水平梁处；所述水平运动模块包括水平电机、水平电机减速器和水平电机编码器；所述水平电机以锥齿轮驱动水平电机减速器的螺杆，水平电机减速器的螺杆以螺杆上的滑块对机械足进行水平传动。

7.根据权利要求6所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述水平电机减速器包括齿轮箱；所述齿轮箱处设有用于肋板；所述水平电机垂直安装于齿轮箱的肋板处。

8.根据权利要求3所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述髋部运动模块包括髋部电机、髋部电机编码器、髋部电机减速器、髋部电机座、髋部电机齿轮和设于下板下圆盘处的机械足髋部齿轮；所述髋部电机固定于髋部电机座处；所述髋部电机齿轮与机械足髋部齿轮啮合以驱动其旋转，所述机械足髋部齿轮带动下圆盘旋转使机械足的髋部前后旋动。

9.根据权利要求3所述的仿生爬行机器人，其特征在于：所述机架由上板、下板和侧板以螺栓连接成型；所述上板、下板以铝合金型材焊接成型。