[实用新型]一种三自由度电动型吻合器驱动装置

权利要求书

1.一种三自由度电动型吻合器驱动装置，其特征在于：该装置包括吻合器驱动装置接口部分和吻合器驱动装置驱动部分，适用于一次性可弯曲钉匣；吻合器驱动装置接口部分由接口基体、钉舱推杆拨片A、钉舱推杆拨片B、接口插销、刀片推杆和接口外壳组成，用于连接钉匣，实现钉匣与驱动装置之间的机械连接和力传递；吻合器驱动装置驱动部分由定支架、动支架、两组齿轮副、两组丝杠螺母副和三台电机组成，用于驱动吻合器钉匣中的刀片进退运动、钉匣中的钉舱俯仰运动和吻合器整体旋转运动。

2.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：吻合器驱动装置接口部分的接口基体上下两侧设置滑道，上滑道内放置接口插销，下滑道内放置钉舱推杆拨片A；接口基体中空，空腔中放置刀片推杆；钉舱推杆拨片A沿接口基体下侧壁做轴向运动，驱动钉匣中的钉舱做俯仰运动；接口插销沿接口基体上侧壁做轴向运动，形成钉匣拆卸时的离合器；刀片推杆穿过接口基体中心做轴向运动，驱动刀片进退运动。

3.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：吻合器驱动装置接口部分的接口基体前端设有开口槽；接口插销前侧设置有限位缺口。

4.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：吻合器驱动装置驱动部分的定支架由底板、前挡板和后挡板构成U型结构；定支架前后挡板设有同心轴孔，定支架后挡板前侧设有内齿轮槽；动支架由上支板、下支板、前挡板和后挡板构成封闭结构；动支架的前后挡板设有同心突出轴；动支架前后挡板的突出轴分别穿过定支架前后挡板的轴孔，动支架卡在定支架的U型槽内；动支架相对定支架只有旋转运动，无轴向运动。

5.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：吻合器驱动装置驱动部分的动支架上侧设有丝杠一，丝杠一跨接在动支架的前后挡板之间，丝杠一后端固定有齿轮一；丝杠一上设有螺母一，螺母一侧面为平面，该侧面与动支架上支板接触；螺母一与刀片推杆拨片固连；动支架后挡板中部固定有电机一和电机二，电机一输出轴固定有齿轮二，齿轮一和齿轮二外啮合，电机二输出轴固定有齿轮3，齿轮3与定支架后挡板的内齿轮槽啮合；动支架下侧固定电机3，电机3输出轴与丝杠二同心固定连接；丝杠二上设有螺母二，螺母二与钉舱推杆拨片B固连，钉舱推杆拨片B的下缘为平面，该平面与动支架下支板接触；动支架前挡板上侧设有通孔，离合推杆穿过该通孔与接口插销B固连，离合推杆和动支架前挡板之间设有压簧。

6.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：吻合器驱动装置驱动部分的3台电机环形布置固定于动支架上，保持吻合器驱动装置驱动部分结构紧凑；电机一通过齿轮二和定支架后挡板的内齿轮槽构成的内啮合齿轮副驱动动支架相对定支架做旋转运动；电机二通过由齿轮二和齿轮一构成的外啮合齿轮副驱动丝杠一转动，丝杠一转动驱动螺母一沿动支架上支板前后滑动；电机3输出轴带动丝杠二旋转，丝杠二转动驱动螺母二沿动支架下支板前后滑动。

7.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：接口基体后端与动支架前挡板固定连接；刀片推杆的前端与钉匣中的刀片末端卡嵌连接，刀片推杆的后端卡嵌在刀片推杆拨片中，刀片推杆拨片与螺母一固连；钉舱推杆拨片A与钉舱推杆拨片B卡嵌连接，钉舱推杆拨片B与螺母二固连。

8.根据权利要求1所述的吻合器驱动装置，其特征在于：螺母一沿丝杠A的前后移动驱动刀片进退运动，螺母二沿丝杠二的前后移动驱动钉舱推杆进退运动，从而拉动钉匣中的钉舱做俯仰运动，齿轮二沿定支架后挡板外齿轮的啮合运动驱动吻合器整体旋转运动。