[实用新型]一种农业园林夹持机构有效
| 申请号： | 201820539744.4 | 申请日： | 2018-04-17 |
| 公开（公告）号： | CN208128899U | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 李刚;邓岩;雷志强;张欢欢;熊靖武 | 申请（专利权）人： | 西安工业大学 |
| 主分类号： | A01D46/247 | 分类号： | A01D46/247;A01D46/00 |
| 代理公司： | 无锡松禾知识产权代理事务所(普通合伙) 32316 | 代理人： | 段小丽 |
| 地址： | 720021 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机械手指 长杆 机械爪 底盘 底托 抓取 手柄 夹持机构 农业园林 头端 本实用新型 方案结构 果蔬采摘 结构实现 球形水果 尾端连接 有效实现 圆周阵列 上端 固定套 缓冲片 同轴心 棒形 对心 盘面 下端 平行 水果 | ||
1.一种农业园林夹持机构，其特征在于，包括手柄(29)、长杆(30)和机械爪(31)；所述长杆(30)的头端连接所述机械爪(31)，所述长杆(30)的尾端连接有所述手柄(29)；
所述机械爪(31)包括底托(45)、近指底盘(15)、第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)；所述底托(45)下端固定套接所述长杆(30)的头端，所述底托(45)上端同轴心固定连接所述近指底盘(15)；所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)呈圆周阵列安装于所述近指底盘(15)的上侧盘面。
2.根据权利要求1所述的一种农业园林夹持机构，其特征在于：所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)分别包括定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)；所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)为沿所述近指底盘(15)轴线呈圆周阵列分布的U形铰接架结构；
所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)上均包括近指横杆(11)；三根所述近指横杆(11)的中端分别与所述定指根(13)、第一动指根(3)和第二动指根(14)的顶部铰接连接；
所述近指横杆(11)的两端分别为内段(12)和外段(4)；所述内段(12)向所述近指底盘(15)靠近圆心方向延伸，所述外段(4)向近指底盘(15)远离圆心方向延伸；
所述第一机械手指(46)、第二机械手指(55)和第三机械手指(57)还均包括近指节(5)、近指节连杆(6)、中指节主动杆(7)、中指节(10)、中指节连杆(8)和远指节(9)；
所述近指节(5)的一端与所述近指横杆(11)的中段铰接连接，所述近指节(5)另一端共同铰接连接所述中指节主动杆(7)的一端和中指节(10)的一端，所述外段(4)的末端与所述近指节连杆(6)的一端铰接连接，所述近指节连杆(6)的另一端铰接连接所述中指节主动杆(7)的中端，所述中指节主动杆(7)的另一端铰接连接所述中指节连杆(8)的一端；所述中指节连杆(8)的另一端铰接连接所述远指节(9)的一端，所述中指节(10)的另一端铰接连接所述远指节(9)的中端；
同时向下拉动三根所述横杆(11)的内段(12)末端，可使所述机械爪(31)做向内抓取动作，同时向上推动三根所述横杆(11)的内段(12)末端，可使所述机械爪(31)做张爪动作。
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