[实用新型]管道自适应机器人行走系统

权利要求书

1.一种管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述系统包括上驱动轮（1）、下面轮（2）和下驱动轮（3），上驱动轮（1）、下面轮（2）和下驱动轮（3）之间相互形成以上驱动轮（1）为顶角的等腰三角形，所述等腰三角形的顶角与底边之间的位置处设有立方体型的壳体（20），所述壳体（20）内为工作区；

所述上驱动轮（1）内安装有上驱动轮步进电机（4），所述下驱动轮（3）内安装有下驱动轮步进电机（6）；

所述上驱动轮步进电机（4）的输出端活动连接第二上部支腿（7）和第一上部支腿（8）的上端部，所述第二上部支腿（7）的下端部铰链连接第二下部支腿（9）的上端部，所述第一上部支腿（8）的下端部铰链连接第一下部支腿（10）的上端部，所述第二下部支腿（9）的下端部连接下驱动轮步进电机（6）的输出端，所述第一下部支腿（10）的下端部活动连接下面轮（2）；

所述第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）交叉铰链连接，称为下交叉处；

所述第二上部支腿（7）的中部铰链连接第二上部动力支架（12）的上端部，所述第一上部支腿（8）的中部铰链连接第一上部动力支架（11）的上端部，所述第二上部动力支架（12）的下端部铰链连接第二下部动力支架（14）的上端部，称为第二动力拐点；所述第一上部动力支架（11）的下端部铰链连接第一下部动力支架（13）的上端部，称为第一动力拐点；所述第二下部动力支架（14）的下端部与第一下部动力支架（13）的下端部均在下交叉处与第二下部支腿（9）和第一下部支腿（10）铰链连接；

所述第二上部动力支架（12）和第一上部动力支架（11）交叉铰链连接，称为上交叉处；

所述第二动力拐点铰链连接第二滑块（1502），所述第一动力拐点铰链连接第一滑块（1501）；

所述壳体（20）上端安装有驱动电机（21），所述驱动电机（21）的输出端连接联轴器（17），所述联轴器（17）上水平安装有滑动丝杠（18），所述滑动丝杠（18）上位于联轴器（17）的两侧位置处分别设置第一滑块（1501）和第二滑块（1502），所述壳体（20）内两相对应的侧壁上分别对称安装有丝杠固定座（19），所述滑动丝杠（18）的两端部通过丝杠固定座（19）安装在壳体（20）内；所述壳体（20）内侧顶部沿滑动丝杠（18）的延伸方向上设有滑块固定导轨（16），所述滑块（15）的上端可滑动的安装在滑块固定导轨（16）内。

2.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述驱动电机（21）为自适应步进电机。

3.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述上驱动轮（1）和下驱动轮（3）内安装有压力传感器，用于感测管道内压力变化，从而控制上驱动轮（1）和下驱动轮（3）静止或运动。

4.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述铰接均可通过螺栓与螺母连接。

5.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述第一滑块（1501）和第二滑块（1502）所在的滑动丝杠（18）为两部分螺纹方向不同的螺杆连接组成，沿整根滑动丝杠（18）的中心对称分布，当驱动电机（21）传入的动力输出到滑动丝杠（18）时，带动第一滑块（1501）和第二滑块（1502）相对运动。

6.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述下面轮（2）内部安装有行星减速器（5），所述行星减速器（5）连接第一下部支腿（10）的下端部。

7.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述第二上部支腿（7）、第一上部支腿（8）、第二下部支腿（9）、第一下部支腿（10）、第一上部动力支架（11）、第二上部动力支架（12）、第一下部动力支架（13）及第二下部动力支架（14）均为呈镜面对称的双轨结构。

8.根据权利要求1所述的管道自适应机器人行走系统，其特征在于，所述上驱动轮（1）、下面轮（2）和下驱动轮（3）均为H型轮轨结构。