[实用新型]一种机器人底盘机构

权利要求书

1.一种机器人底盘机构，其特征在于：包括废料收集箱(2)、双目摄像头(3)、机械手组件(4)、万向摄像头(5)、驱动单元(6)，废料收集箱(2)设置在驱动单元(6)顶上，双目摄像头(3)、机械手组件(4)设置在废料收集箱(2)的前端，万向摄像头(5)设置在废料收集箱(2)的后端；

所述驱动单元(6)包括两个转向电机组(64)以及依次顺序连接的主动轮毂机构一(61)、主动轮毂机构二(62)、主动轮毂机构三(63)，主动轮毂机构一(61)的尾端和主动轮毂机构二(62)的前端转动连接在一个转向电机组(64)的横向轴上，主动轮毂机构二(62)的尾端和主动轮毂机构三(63)的前端转动连接在另一个转向电机组(64)的竖向轴，主动轮毂机构一(61)靠近双目摄像头(3)，主动轮毂机构三(63)靠近万向摄像头(5)；

所述双目摄像头(3)和万向摄像头(5)带有LED灯。

2.根据权利要求1所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述主动轮毂机构一(61)、主动轮毂机构二(62)、主动轮毂机构三(63)包括板一(611)、板二(612)、两个行走轮组(613)，板一(611)、板二(612)构成十字支撑架，所述两个行走轮组(613)关于板一(611)对称的设置在十字支撑架上；

行走轮组(613)包括行走轮(6131)、连接在行走轮(6131)上的行走轮轴(6132)、弹簧(6133)、销轴(6134)，行走轮轴(6132)内尾端连接弹簧(6133)的底端，弹簧(6133)的顶端连接在与之对应的板二(612)上，销轴(6134)设置于板二(612)上并平行于板一(611)的延伸方向，行走轮轴(6132)的中部转动连接在销轴(6134)上，所述弹簧(6133)与竖直方向的夹角始终保持小于90度；

所述主动轮毂机构一(61)、主动轮毂机构二(62)和主动轮毂机构三(63)所包括的行走轮(6131)设置有驱动其绕其行走轮轴(6132)转动的驱动电机；

常态下，行走轮轴(6132)平行于废料收集箱(2)的底面。

3.根据权利要求2所述的机器人底盘机构，其特征在于：每个十字支撑架各设置有两个关于板一(611)对称的电磁铁(614)。

4.根据权利要求2所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述一个转向电机组(64)驱动主动轮毂机构一(61)、主动轮毂机构二(62)绕对应的横向轴同步反向转动，且各自转动的角度小于等于30度；

所述另一个转向电机组(64)驱动主动轮毂机构二(62)、主动轮毂机构三(63)绕对应的竖向轴同步反向转动，且各自转动角度小于等于30度。

5.根据权利要求2所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述行走轮轴(6132)相对于销轴(6134)转动的过程中，行走轮轴(6132)与废料收集箱(2)的底面的最大夹角为20度。

6.根据权利要求5所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述机器人底盘机构的长度小于等于600mm，关于板一(611)对称的一对行走轮(6131)外缘距离最大时，所述机器人底盘机构沿着板二(612)方向剖切的剖面边缘所在的圆周的直径为300mm。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述机械手组件(4)包括设置在废料收集箱(2)前端的机械手(41)、连接在机械手(41)尾端的机械爪(42)以及吸盘(43)，所述吸盘(43)被机械爪(42)围绕。

8.根据权利要求7所述的机器人底盘机构，其特征在于：所述机械爪(42)为气动爪，所述气动爪的气泵和气罐设置在废料收集箱(2)上。