[实用新型]医用辅助机械臂控制装置及系统

说明书

本实用新型提供一种医用辅助机械臂控制装置及系统，数据采集装置采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将运动参数信息发送至相应的关节控制器；主控制器根据关节控制器所发送的运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；关节控制器接收主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。本实用新型采用主控制器和多个关节控制器，两级主从式控制方式进行控制，主控制器能够结合关节控制器通过数据采集装置采集的关节运动参数信息，即关节运动的实际情况灵活调整机械臂执行末端各个关节的运行速度，从而提高机械臂各个关节的运动性能。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是涉及一种医用辅助机械臂控制装置及系统。

背景技术

进行微创手术时，需要寻找穿刺点，通常寻找穿刺点的方法有两种：一种是通过控制器来控制各个关节，进而调整机械臂执行末端的位置，找到穿刺点，确定参考坐标系的位置；另一种是手动寻找穿刺点的方法，其灵活性较强，相比控制器寻找穿刺点更加简便，能够更加迅速地找到穿刺点。

现有机械臂的自动控制模式下，在调整机械臂执行末端位置的过程中，同样需要医生熟悉执行末端轨迹控制方法和按钮操作方法，不能够实时监测到各个关节的受力情况、机械臂末端的运行速度，不能够结合实际情况灵活地改变其运动速度，而且采用集中控制结构，不利于提高机械臂的反应速度。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种医用辅助机械臂控制装置及系统，采用主控制器和多个关节控制器，两级主从式控制方式进行控制，其中，主控制器能够结合关节控制器通过数据采集装置采集的关节运动参数信息，即关节运动的实际情况灵活调整机械臂执行末端各个关节的运行速度，从而提高机械臂各个关节的运动性能。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种医用辅助机械臂控制装置，包括：主控制器、与主控制器连接的多个关节控制器、与每个关节控制器连接的用于驱动相应机械臂关节运动的电机、及与每个机械臂关节连接的数据采集装置；

数据采集装置用于采集相应的机械臂关节的运动参数信息，并将运动参数信息发送至相应的关节控制器；

主控制器根据关节控制器所发送的运动参数信息及预先设置的参考点信息，生成各个机械臂关节的运动控制指令；

关节控制器接收主控制器所发送的相应的运动控制指令，并将运动控制指令解析为电机驱动信号，以驱动相应的电机控制相应的机械臂关节运动。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：视觉导向器；

视觉导向器与主控制器连接；

主控制器基于视觉导向器，控制机械臂关节自动定位参考点及寻找穿刺点。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括：声卡；

声卡与主控制器连接；

声卡用于采集工作人员发出的语音信号，并将语音信号转换为数字信号，以使主控制器根据数字信号进行语音识别，以实现对机械臂关节的控制。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，还包括：显示装置；

显示装置与主控制器连接；

显示装置根据主控制器所发送的显示指令，对各个机械臂关节的运动参数信息进行显示。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，还包括：内窥镜、与内窥镜连接的内窥镜系统；

内窥镜设置于机械臂上；