[实用新型]髓内钉定位固定系统

说明书

本实用新型提出一种髓内钉定位固定系统，包括：钉体、A组反光标记体结构、机械臂、B组反光标记体结构、双目光学系统及控制设备；A组反光标记体结构可拆卸连接钉体，且与钉体上的预设孔具有确定的相对位置关系；B组反光标记体结构相对固定在机械臂上，且B组反光标记体结构与机械臂的持钉部位具有确定的相对位置关系；双目光学系统用以检测A组反光标记体结构和B组反光标记体结构的位置，并生成相对位置信息；控制设备连接双目光学系统和所述机械臂，用以根据相对位置信息控制机械臂运动，以将固定钉连接到钉体上。本实用新型的髓内钉定位固定系统，可用来实现自动化定位固定髓内钉，无辐射。

技术领域

本实用新型涉及医疗器材技术领域，尤其涉及的是一种髓内钉定位固定系统。

背景技术

固定髓内钉的系统常用于医疗，如骨科骨折后固定，通常采取开设小切口方式将髓内钉插入至创伤部位，随后由固定钉穿过髓内钉上的预设孔，将髓内钉固定在肢体上。但是，髓内钉在插入至肢体上后，肉眼不可见，无法定位髓内钉上的预设孔，也就无法实现固定钉对髓内钉的连接固定。

目前，通常采用X光透视装置来实现固定钉螺接的导向定位，缺点是需要进行多次X光透照辐射，辐射非常大，对人体健康有害。或者，如图1所示，利用外支架定位器来对固定钉进行导向，缺点是外支架使用麻烦，不同位置的预设孔便需要不同的外支架来进行导向，且外支架易产生变形，导致定位精度不高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种髓内钉定位固定系统，可用来实现自动化定位固定髓内钉，无辐射。

为解决上述问题，本实用新型提出一种髓内钉定位固定系统，包括：钉体、A组反光标记体结构、机械臂、B组反光标记体结构、双目光学系统及控制设备；

所述A组反光标记体结构可拆卸连接所述钉体，且与所述钉体上的预设孔具有确定的相对位置关系；所述B组反光标记体结构相对固定在所述机械臂上，且所述B组反光标记体结构与所述机械臂的持钉部位具有确定的相对位置关系；

所述双目光学系统用以检测所述A组反光标记体结构和B组反光标记体结构的位置，并生成相对位置信息；所述控制设备连接所述双目光学系统和所述机械臂，用以根据所述相对位置信息控制所述机械臂运动，以将固定钉连接到所述钉体上。

根据本实用新型的一个实施例，所述机械臂的持钉部位为非直线臂结构，其末端夹持固定钉；所述B组反光标记体结构包括至少三个B反光标记件，且所述至少三个B反光标记件不共线地分布在所述非直线臂结构上；各B反光标记件与所述固定钉的相对位置关系确定。

根据本实用新型的一个实施例，所述A组反光标记体结构包括支架及至少三个A反光标记件；所述支架可拆卸连接所述钉体，所述至少三个A反光标记件不共线地设置在所述支架上。

根据本实用新型的一个实施例，各反光标记件为反光球。

根据本实用新型的一个实施例，还包括安装体，所述安装体可拆卸地连接固定在所述钉体的端部；所述A反光标记体结构连接固定在所述安装体上；所述A反光标记体结构通过所述安装体可拆卸连接所述钉体的端部上。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装体与所述钉体的端部之间为螺纹连接、可插拔连接、卡扣连接或锁扣连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装体的制材为尼龙树脂材料。

根据本实用新型的一个实施例，所述安装体的外径小于所述钉体的该端部外径。

根据本实用新型的一个实施例，还包括显示装置，连接所述控制设备，用以接收所述控制设备传输过来的相对位置信息，并显示所述相对位置信息。

根据本实用新型的一个实施例，所述钉体为钉板或钉棒。

采用上述技术方案后，本实用新型相比现有技术具有以下有益效果：