[实用新型]一种仿人手腕装置

说明书

本实用新型涉及仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人手腕装置，包括空心圆台，空心圆台的左侧中央设有电动推杆，电动推杆的左端连接有中空旋转平台，中空旋转平台的顶部电性连接有第一伺服电机，中空旋转平台的左侧端口转动连接有第一转轴，第一转轴的左端连接有圆台型支撑装置，圆台型支撑装置的左侧中央设有方形凹槽，方形凹槽的内腔中央通过动力传输装置设有第二转轴，第二转轴的表面连接有前臂，前臂的左侧中央设有U型凹槽，前臂的后表面左侧设有第二伺服电机，第二伺服电机的前表面动力输出端转动连接有第三转轴；本实用新型能够有效克服现有技术所存在的仿人手腕装置使用不灵活的缺陷。

技术领域

本实用新型涉及仿人机器人技术领域，具体涉及一种仿人手腕装置。

背景技术

随着机器人技术的不断应用，仿人机械手已成为机器人领域的研究热点之一。近几十年来，为了模拟人手的功能，国内外许多研究机构在仿人机械手的设计，分析和控制等方面做出了卓有成效的研究，仿人机械手的研究也被认为是最有挑战性的工作之一。另一方面，随着人类社会物质财富的增长，社会对残疾人越来越关注，假肢手的研究已经得到了社会各界的高度重视。

仿人手腕是仿人机械手的一个重要组成部分。仿人手腕一方面使机械手具有更拟人化的外形结构，另一方面可增强机械手的灵活度，增大机械手的操作空间。目前，一些仿人手腕已被研制出来，其外形尺寸大、质量重、自由度少，主要用于工业机器人和仿人灵巧手上。市场上现有的假肢手都还没有腕部结构，大大降低了假肢手的性能，给截肢患者带来诸多的不便。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本实用新型提供了一种仿人手腕装置，能够有效克服现有技术所存在的仿人手腕装置使用不灵活的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种仿人手腕装置，包括空心圆台，所述空心圆台的左侧中央设有电动推杆，所述电动推杆的左端连接有中空旋转平台，所述中空旋转平台的顶部电性连接有第一伺服电机，所述中空旋转平台的左侧端口转动连接有第一转轴，所述第一转轴的左端连接有圆台型支撑装置，所述圆台型支撑装置的左侧中央设有方形凹槽，所述方形凹槽的内腔中央通过动力传输装置设有第二转轴，所述第二转轴的表面连接有前臂，所述前臂的左侧中央设有U型凹槽，所述前臂的后表面左侧设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的前表面动力输出端转动连接有第三转轴，所述第三转轴贯穿于前臂的表面并与U型凹槽的前侧内壁转动连接；所述空心圆台的顶部和底部中央均贯穿设有螺纹柱，所述螺纹柱位于空心圆台的内腔端部上下对称连接有半圆形海绵垫。

优选地，所述圆台型支撑装置的表面设有蓄电池槽。

优选地，所述电动推杆、第一伺服电机、第二转轴连接的动力传输装置以及第二伺服电机均与微处理器电性连接。

优选地，所述微处理器电性连接有语音识别模块。

优选地，所述空心圆台的表面另设有与手腕配套的固定装置。

优选地，所述电动推杆、第一伺服电机、第二转轴连接的动力传输装置以及第二伺服电机均设有故障检测装置，所述故障检测装置与报警器电性连接。

(三)有益效果