[实用新型]自主移动搬运机器人及其承载件

说明书

本公开涉及一种自主移动搬运机器人及其承载件，所述承载件(5)包括：板状主体(51)，具有用于承载目标物体(400)的承载表面，定位结构(52)，该定位结构(52)固定于所述承载表面，用于与所述目标物体(400)的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体(400)在所述板状主体(51)上的移动，RFID天线(53)，该RFID天线(53)固定于所述板状主体(51)，用于读取所述目标物体(400)的编号，以及目标物体检测装置(54)，该目标物体(400)检测装置固定于所述板状主体(51)，用于检测是否有目标物体(400)放置在承载件(5)上。本公开提供的承载件能够获知所承载的目标物品的信息。

技术领域

本公开涉及自动化移动搬运机器人技术领域，具体地，涉及一种自主移动搬运机器人及其承载件。

背景技术

自动导引运输车或无人搬运车，以轮式移动为特征，其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制，具有自动性和柔性的特点，因此被广泛应用于自动化物流系统中，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

例如，在半导体生产系统中，通常使用无人搬运车运输装有硅片的foup (frontopening unified pod，正面开口标准箱)，例如从机台搬运到货架，或从货架搬运到机台，或从一个货架搬运到另一个货架。

然而，现有的无人搬运车，通常一次只能搬运一个foup，且需要人工装卸，效率十分低下。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种自主移动搬运机器人用承载件，该承载件能够获知所承载的目标物品的信息。

为了实现上述目的，本公开提供一种述承载件包括：板状主体，具有用于承载目标物体的承载表面；定位结构，该定位结构固定于所述承载表面，用于与所述目标物体的定位孔槽相配合，以限制所述目标物体在所述板状主体上的移动；RFID天线，该RFID天线固定于所述板状主体，用于读取所述目标物体的编号，以及目标物体检测装置，该目标物体检测装置固定于所述板状主体，用于检测是否有目标物体放置在承载件上。

在上述技术方案的基础上，本公开还提供一种作业机构，包括夹持装置，其中，所述作业机构包括上述的机械臂，所述夹持装置枢转地连接于所述机械臂的远端。

此外，本公开还提供一种自主移动搬运机器人，其中，所述自主移动搬运机器人设置有上述的作业机构。

通过上述技术方案，本公开提供的承载件能够承载目标物体的同时，还能够获知所承载的目标物体的编号，以使得用户能够掌握该承载件所承载的目标物体的信息。在目标物体放置到承载表面上时，通过定位结构不仅能够防止目标物体在外力的作用下在承载表面上发生滑动，甚至掉落，而且还能够使得放置在承载表面上的任一目标物体的位置唯一，这有利于自动化装卸目标物体。另外，通过目标物体检测装置，能够确认承载件上是否有目标物体，一方面可以避免重复重复放置目标物体，另一方面，可以知道该承载件是否闲置。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的立体示意图；

图2是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图；

图3是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的主视示意图，其中，为了示出底座内的结构部件，未示出裙板；

图4是根据本公开的第一方面实施例提供的自主移动搬运机器人的侧视示意图；