[实用新型]一种抓杯装置

说明书

本实用新型公开了一种抓杯装置，包括外杯输送机构和抓杯机构，所述外杯输送机构包括外杯输送带、第一光电传感器、第二光电传感器、第一档杯气缸、第二档杯气缸、所述第一光电传感器与所述第二光电传感器相对于外杯输送带对称布置，所述第一档杯气缸与所述第二档杯气缸相对于外杯输送带对称布置；所述抓杯机构包括用于抓取外杯的三轴机械手和机械手安装座，所述三轴机械手包括吸盘、吸盘杆座，所述吸盘通过吸盘杆座与三轴机械手的端面连接。本实用新型能够实现任意高度和位置的放置和抓取外杯，具有调节方便、使用寿命长以及稳定可靠的优点。

技术领域

本实用新型涉及包装机械技术领域，具体为比如塑杯装箱机等灌装生产线上的一种抓杯装置。

背景技术

在现有的自动抓杯或吸杯系统设计中，由于抓杯机构的位置是固定不变的，所以导致在实现外杯抓取时，方便地调节抓杯机构的位置，高效便捷地实现外杯抓取。

专利号为“ZL201010600309.6”，公开号为“CN102530309A”，名称为“转向抓杯系统”的中国发明专利，公开了一种转向抓杯系统，滑轨固设于流水线上方，定位架沿滑轨轴向能够滑动定位于滑轨上，水平调节装置的运动端与定位架固连，水平调节装置的固定端相对滑轨位置固定设于流水线上方，纵向升降装置的固定端固设于定位架上，纵向升降装置的运动端与承载框架固连，若干旋转体呈线性排列能够转动设置于承载框架上，一对旋转动力装置沿旋转体排列方向相向对称设于承载框架两侧，该对旋转动力装置分别能够带动相邻的旋转体发生反向旋转，第一、二气管分别间隔固设于旋转体下方，第一、二气管下端均设有吸盘，第一气管长度小于第二气管长度设定值，第二气管长度能够自动调节，其虽然可以对杯子进行转向，但是其同样不能实现任意高度和位置的放置抓取外杯，稳定性和可靠性不佳的问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种抓杯装置，能够实现任意高度和位置的放置和抓取外杯，具有调节方便、使用寿命长以及稳定可靠的优点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓杯装置，其特征在于，包括外杯输送机构和抓杯机构，所述外杯输送机构包括外杯输送带、第一光电传感器、第二光电传感器、第一档杯气缸、第二档杯气缸、所述第一光电传感器与所述第二光电传感器相对于外杯输送带对称布置，所述第一档杯气缸与所述第二档杯气缸相对于外杯输送带对称布置；

所述抓杯机构包括用于抓取外杯的三轴机械手和三轴机械手安装座，所述三轴机械手包括吸盘、吸盘杆座，所述吸盘通过吸盘杆座与三轴机械手的端面连接。

进一步的，所述外杯输送机构还包括第一气缸挡板、第二气缸挡板，所述第一气缸挡板与所述第二气缸挡板相对于外杯输送带对称布置。

进一步的，所述外杯输送机构还包括第三气缸挡板，所述第三气缸挡板位于外杯输送机构沿外杯输送带运动方向的端面上。

进一步的，所述吸盘通过旋转电机与三轴机械手的端部连接。

进一步的，所述吸盘为真空吸盘。

进一步的，所述吸盘的个数至少为两个。

本实用新型的工作过程和原理为：外杯通过外杯输送带传递，当设置于外杯输送带两侧的第一、第二光电传感器检测到外杯时，通过第一、第二档杯气缸挡住外杯，此时，再通过控制三轴机械手沿着Z轴方向向下通过吸盘吸取外杯的端面，当外杯提取到一定高度后，三轴机械手沿着X轴和Y轴方向也开始动作，将吸取的外杯放置于需要的位置，然后三轴机械手回位，准备下一轮的工作过程。