[实用新型]一种轨道式机器人移动机构

权利要求书

1.一种轨道式机器人移动机构，其特征在于，所述移动机构包括：

移动车体底盘、固定在移动车体底盘的第一万向轮和第二万向轮、设置在移动车体底盘上的前转向机构和后转向机构；

其中，第一万向轮与移动车体底盘的连接点为第一连接点，第二万向轮和移动车体底盘的连接点为第二连接点；

前转向机构和后转向机构分别与移动车体底盘连接，前转向机构和移动车体底盘形成第三连接点，后转向机构和移动车体底盘连接形成第四连接点，所述第三连接点和第四连接点均位于移动车体底盘对称中心线；

第一连接点和第二连接点与第三连接点在同一直线上，且第一连接点和第二连接点设置在第三连接点的两侧，且第一连接和第二连接在第三连接点的左右对称分布；

前转向机构和后转向机构分别设置有第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构，所述第一被动适应导向机构和第二被动适应导向机构均包括至少两个导向轮，所述至少两个导向轮沿移动车体底盘对称中心线对称分布。

2.如权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述第一万向轮包括第一连接件、第二连接件、轮子及轮轴，其中：

所述第一连接件与所述移动车体底盘在所述第一连接点固定连接，所述第二连接件通过转动关节与第一连接件转动连接，所述轮轴与第二连接件固定连接，所述轮子与所述轮轴转动副连接。

3.如权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述前转向机构还设置有第一转向架；所述第一被动适应导向机构包括两个压缩弹簧、两个滑块、两个分叉连接件和四个导向轮，所述压缩弹簧的一端与第一转向架固定连接，另一端与滑块固定连接，所述滑块与第一转向架的滑槽形成移动副，所述分叉连接件和滑块固定连接，所述分叉连接件分别与两个导向轮通过转动副连接，所述四个导向轮沿移动车体底盘对称中心线两两对称分布。

4.如权利要求3所述的移动机构，其特征在于，所述移动机构还包括待运行轨道。

5.如权利要求4所述的移动机构，其特征在于，所述滑块的移动方向与导向轮旋转轴线垂直，且与所述待运行轨道的侧面垂直；

所述第一转向架的滑槽内设有限位装置及压缩弹簧预紧力调节装置。

6.如权利要求5所述的移动机构，其特征在于，所述待运行轨道是弯直组合轨道。

7.如权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述第一被动适应导向机构和所述第二被动适应导向机构结构相同。

8.如权利要求1所述的移动机构，其特征在于，所述后转向机构还包括第二转向架、电机、差速机构输入齿轮轴、差速机构、第一驱动轮和第二驱动轮，其中：

所述第二转向架和电机固定连接，所述差速机构输入齿轮轴和第二转向架通过转动副连接，所述电机的输出轴与差速机构输入齿轮轴通过联轴器连接；

所述差速机构包含行星齿轮、行星轮架、第一半轴齿轮及第二半轴齿轮，所述行星轮架和差速机构输入齿轮轴通过齿轮副连接，所述行星轮架分别与第一半轴齿轮及第二半轴齿轮通过转动副连接，所述行星齿轮与行星轮架通过转动副连接，与第一半轴齿轮及第二半轴齿轮通过齿轮副连接，所述第一半轴齿轮及第二半轴齿轮分别和第二转向架通过转动副连接，所述第一驱动轮和第一半轴齿轮固定连接，所述第二驱动轮和第二半轴齿轮固连接。